Нечеткое управление приводами колес мобильной интеллектуальной платформы при движении по заданной траектории [Текст] / А. М. Костыгов [и др.] // Электротехника. - 2013. - № 11. - С. 40-43 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Энергетика Электрический привод Кл.слова (ненормированные): роботы -- мобильные платформы -- приводы -- управление приводами -- интеллектуальные платформы -- мобильные интеллектуальные платформы -- структурные схемы -- моделирование кинематики движения -- нечеткие регуляторы Аннотация: Рассмотрена идея нечеткого управления приводами мобильной платформы при движении по заданной траектории. Представлены структурная схема системы управления, база нечетких правил, а также алгоритм расчета параметров и кинематики движения робота. Доп.точки доступа: Костыгов, А. М.; Кычкин, А. В.; Даденков, Д. А.; Каверин, А. А. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |
Казанцев, В. П. Позиционно-следящие электроприводы с финитным управлением [Текст] / В. П. Казанцев, Д. А. Даденков // Электротехника. - 2015. - № 6. - С. 45-50 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Энергетика Электрический привод Кл.слова (ненормированные): динамические модели -- дискретное управление -- имитационное моделирование -- микропроцессорные электроприводы -- нелинейные эталонные динамические модели -- переходные процессы -- позиционно-следящие электроприводы -- позиционные системы управления -- предельное быстродействие -- следящие системы управления -- цифровые электроприводы -- эталонные динамические модели Аннотация: Рассмотрены концептуальные вопросы построения оптимальных по критерию конечного времени установления переходных процессов микропроцессорных электроприводов с нелинейными эталонными динамическими моделями, применяемыми в качестве предшествующих фильтров. В основе предлагаемого подхода - теорема об n интервалах дискретного управления, которая применительно к цифровым позиционно-следящим микропроцессорным электроприводам позволяет реализовать не только предельное быстродействие, но и добротность по скорости и ускорению, не достижимую другими системами электроприводов. К специфике предлагаемого подхода можно отнести оригинальную декомпозицию структуры системы управления на две подсистемы, решающие, в сущности, одну задачу финитного управления, но с разделением функций. Электропривод как первая подсистема решает задачу финитного инвариантного к задающим воздействиям управления в традиционной постановке линейных дискретно-непрерывных систем. Адаптивная эталонная модель как вторая подсистема берет на себя функции формирования нелинейного оптимального по критериям быстродействия и точности вектора фазовых переменных электропривода с ограничением их на допустимых уровнях. При этом сама эталонная модель также базируется на принципах финитного управления. Представлена обобщенная функциональная структура электропривода с адаптивной нелинейной эталонной моделью, ее имитационная модель в среде Matlab/Simulink, а также результаты имитационного моделирования, подтверждающие эффективность предложенного подхода. Доп.точки доступа: Даденков, Д. А. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |
Даденков, Д. А. Принципы построения адаптивных электромеханических систем управления с эталонными моделями [Текст] / Д. А. Даденков, В. П. Казанцев, А. В. Ляхомский // Электротехника. - 2015. - № 6. - С. 51-56 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Энергетика Электротехника в целом Кл.слова (ненормированные): адаптация -- адаптивные системы -- замкнутые системы управления -- предельное быстродействие -- следящие системы -- следящие электроприводы -- цифровые адаптеры -- электромеханические системы -- эталонные модели Аннотация: Рассмотрены принципы построения следящих адаптивных электромеханических систем управления предельного быстродействия с использованием эталонных моделей, обеспечивающих адаптацию к изменению параметров объекта управления и определенным изменениям внешней среды. Приведены функциональные структуры электромеханических систем с эталонными стационарными моделями и сигнальной самонастройкой, обеспечиваемой цифровыми адаптерами, а также рассмотрена специфика их синтеза, предполагающая реализацию двух темпов управления. Для адаптации к параметрам внешних воздействий и, как следствие, к режимам функционирования электромеханических систем управления в зоне "малых" и "больших" отклонений координат, функциональные структуры следящих электроприводов дополнены адаптивными эталонными моделями, которые устанавливаются на входе замкнутых систем управления и играют роль специфических задатчиков интенсивности. Приведены результаты имитационного моделирования электромеханической системы управления с адаптивной эталонной моделью в среде Matlab/Simulink, подтверждающие эффективность предложенных подходов. Доп.точки доступа: Казанцев, В. П.; Ляхомский, А. В. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |
Даденков, Д. А. О синтезе пассивно-адаптивных систем управления электроприводом [Текст] / Д. А. Даденков, В. П. Казанцев // Электротехника. - 2015. - № 11. - С. 42-47 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Энергетика Электрический привод Кл.слова (ненормированные): электромеханические системы -- дискретно-непрерывные системы -- линейные дискретно-непрерывные системы -- функциональные структуры -- пассивная адаптация -- адаптивные эталонные модели -- имитационное моделирование -- синтез финитного управления -- регуляторы -- апериодические регуляторы -- дискретные регуляторы -- дискретные апериодические регуляторы Аннотация: Предложен новый подход к синтезу пассивно-адаптивных электромеханических систем управления - декомпозиция структуры системы управления на две подсистемы, которые решают единую задачу финитного управления, но наделены различными функциями. Первая подсистема - система управления электроприводом, выполняет задачу финитного, инвариантного к задающим воздействиям, управления в традиционной постановке линейных дискретно-непрерывных систем. Адаптивная эталонная модель, как вторая подсистема, участвует в формировании оптимального по критериям быстродействия и точности вектора фазовых координат электропривода с ограничением их на допустимых уровнях. Выполнена реализация дискретно-непрерывной системы управления электропривода и функциональной структуры пассивно-адаптивной электромеханической системы в среде имитационного моделирования MexBIOS Development Studio. Результаты имитационного моделирования показали приемлемое качество функционирования системы как в линейной, так и нелинейной зоне работы при отработке аддитивных приращений задания положения вала электропривода, изменяющихся в произвольные моменты времени. Синтезированная система обладает низкой чувствительностью к изменению параметров электромеханического объекта управления. Доп.точки доступа: Казанцев, В. П. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |
Параллельная работа трехфазных силовых трансформаторов с различными напряжениями короткого замыкания [Текст] / М. И. Кузнецов [и др.] // Электротехника. - 2017. - № 6. - С. 77-81 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Энергетика Трансформаторы Кл.слова (ненормированные): силовые трансформаторы -- трехфазные силовые трансформаторы -- короткие замыкания -- напряжения коротких замыканий -- векторные диаграммы токов -- параллельно работающие трансформаторы -- фазные напряжения -- вторичные обмотки трансформаторов -- экспериментальные данные Аннотация: Выполнены исследования параллельной работы трехфазных силовых трансформаторов с различными напряжениями короткого замыкания на лабораторном стенде. Приведена принципиальная электрическая схема экспериментального стенда и векторные диаграммы токов первичных и вторичных обмоток трансформаторов, построенные по экспериментальным данным. Установлено, что при разности напряжений короткого замыкания параллельно работающих трансформаторов более чем на 10%, возникает не только арифметическая разность токов, но и создается большой фазовый сдвиг вторичных фазных напряжений, в результате чего один из трансформаторов будет перегружен, а другой недогружен. Подтверждено, что ток нагрузки определяется геометрической суммой токов вторичных обмоток трансформаторов. Показано, что один из исследуемых трансформаторов работает в "обращенном" режиме и его токи сдвинуты по фазе на 1803, что является основной причиной нарушения нормального режима работы параллельно работающих трансформаторов. Доп.точки доступа: Кузнецов, М. И.; Даденков, Д. А.; Даденков, С. А.; Дударев, Д. С. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |
Солодкий, Е. М. Параметрическая идентификация асинхронного двигателя на основе алгоритма фазовой автоподстройки частоты [Текст] / Е. М. Солодкий, Д. А. Даденков, А. М. Костыгов // Электротехника. - 2018. - № 11. - С. 53-57 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Энергетика Электрические машины переменного тока Кл.слова (ненормированные): асинхронные двигатели -- схемы замещения -- алгоритмы фазовой автоподстройки частоты -- параметрическая идентификация -- системы векторного управления -- статоры -- регуляторы электроприводов Аннотация: Рассмотрен способ идентификации параметров асинхронного двигателя на основе алгоритма фазовой автоподстройки частоты. Выполнен анализ и классификация существующих способов идентификации параметров схемы замещения. Выделены методы, реализуемые в режиме реального времени и режиме адаптации электропривода, во время первого запуска привода в эксплуатацию. При этом применение методов активной идентификации, при которых в силовую цепь привода инжектируют дополнительный тестовый информационный сигнал, в процессе работы привода неприемлемы, и они используются во время предварительной настройки электропривода до ввода его в эксплуатацию или кратковременно для адаптации изменяющихся параметров. Предложен алгоритм оценки параметров двигателя и разработаны функциональная и структурная схемы параметрической идентификации. Разработанный метод идентификации на базе алгоритма фазовой автоподстройки частоты основан на нивелировании разности фаз реального (измеренного) и вычисленного по модели векторов тока статора. Представлены результаты имитационного моделирования реализованной системы параметрической идентификации. По результатам модельных экспериментов ошибка оценки идентифицированных параметров исследуемого двигателя составила менее 1%. Предложенная система параметрической идентификации может быть использована в составе систем векторного управления для определения коэффициентов внутренних регуляторов электропривода. Доп.точки доступа: Даденков, Д. А.; Костыгов, А. М. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |
Казанцев, В. П. Формирование эталонного движения электромеханических систем управления [Текст] / В. П. Казанцев, Д. А. Даденков, Р. Ю. Юдин // Электротехника. - 2019. - № 11. - С. 28-33 . - ISSN 0013-5860
Рубрики: Вычислительная техника Имитационное компьютерное моделирование Кл.слова (ненормированные): эталонные модели -- управление движением -- системы управления -- электромеханические системы -- электромеханические системы управления -- функциональные структуры -- фазовые переменные Аннотация: Рассмотрено построение эталонных моделей с переменной структурой, обеспечивающих квазиоптимальные по критерию быстродействия процессы формирования задающих воздействий для замкнутых систем регулирования скорости или положения рабочих органов электромеханических систем управления. Предложенный подход обеспечивает оптимальное ограничение производных задающих воздействий по времени, а также ограничение минимального времени их отработки, что позволяет избежать образования предельных циклов в установившихся режимах. Предложенный подход не требует программно-временного задания времени существования максимально допустимых уровней фазовых переменных (скорости, ускорения/замедления, рывка/удара), то есть задания моментов времени их изменения, что существенно упрощает параметрирование контроллеров движения. Предложенные модели эталонного движения могут найти применение в позиционных и позиционно-траекторных системах, например в системах управления крановыми механизмами, системах ультраструйной обработки и диагностики композиционных материалов и др. Показано, что такие эталонные модели механического движения могут выполнять функции не только задатчиков фазовых переменных (задатчиков интенсивности или так называемых S-рамп) электромеханических систем управления, но и функции сигнальной коррекции систем управления, инвариантных к задающим воздействиям. Приведены функциональные структуры и результаты имитационного моделирования эталонного движения электромеханических систем управления в среде Matlab/Simulink, подтверждающие эффективность предложенного подхода. Доп.точки доступа: Даденков, Д. А.; Юдин, Р. Ю. Нет сведений об экземплярах (Источник в БД не найден) |