Особенности синтеза прогнозирующих систем с нейрофаззи сетями для управления нелинейными динамическими объектами с переменными параметрами [Текст] / Ф. Палис [и др. ] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 4. - С. . 54
Рубрики: Радиоэлектроника--Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): прогнозирующие системы -- синтез прогнозирующих систем -- нейрофаззи сети -- нелинейные динамические объекты -- динамические объекты -- сложные нелинейные объекты Аннотация: Анонс статьи, опубликованной в Приложении к журналу. Доп.точки доступа: Палис, Ф. (д-р техн. наук); Филаретов, В. Ф. (д-р техн. наук, проф.); Цепковский, Ю. А.; Юхимец, Д. А. (канд. техн. наук) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Особенности виртуального моделирования движений подводного аппарата с учетом воздействий со стороны окружающей вязкой среды [Текст] / В. Ф. Филаретов [и др. ] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 4 (85). - С. 41-46 : ил. - Библиогр.: с. 46 (6 назв. )
Рубрики: Вычислительная техника Имитационное компьютерное моделирование Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- виртуальное моделирование -- моделирование движения -- подводные течения -- движительные комплексы -- КАППА (редактор) Аннотация: Предложен новый подход к учету распределенных характеристик внешней среды при моделировании пространственных движений произвольных АПА, а также удобный способ автоматизированного заполнения поля подводных течений. Кроме того, предложена структура данных, позволяющая строить модели АПА с произвольным набором оборудования, а также представлен удобный редактор, обеспечивающий быстрое задание нужной конфигурации АПА требуемого типа. Доп.точки доступа: Филаретов, В. Ф. (д. т. н., проф.); Бобков, В. А. (д. т. н. проф.); Юхимец, Д. А. (к. т. н.); Мельман, С. В.; Борисов, Ю. С. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. Синтез системы автоматического формирования программных сигналов управления движением подводного аппарата по сложным пространственным траекториям [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 1. - С. 99-107. - Библиогр.: c. 107 (10 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Кл.слова (ненормированные): управление движением -- движение подводных аппаратов -- подводные аппараты -- сложные траектории движения -- программные сигналы Аннотация: Предложен новый подход к точному управлению движением подводного аппарата, который заключается в автоматическом формировании программных сигналов, позволяющих задавать предельно возможную переменную скорость его перемещения по отдельным участкам пространственных траекторий. Расчет значений желаемой скорости движения подводного аппарата происходит на основе допустимой величины его текущего отклонения от заданной траектории и нормы вектора динамической ошибки движения. Результаты математического моделирования полностью подтвердили работоспособность и высокую эффективность предложенного подхода и синтезированной системы автоматического формирования программных сигналов точного пространственного движения подводного аппарата. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (д. т. н., зав. лабораторией). Особенности использования программной среды MatLab для визуального моделирования движений многозвенных манипуляторов [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, Э. Ш. Мурсалимов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 9 (114). - С. 66-71. : ил. - Библиогр.: с. 71 (9 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): многозвенные манипуляторы -- манипуляторы -- системы управления -- визуальное моделирование -- синхронизация Аннотация: Обсуждается разработка метода сопряжения среды MatLab с внешней программой визуализации движения многозвенного манипулятора для создания моделирующего комплекса для исследования систем управления этими манипуляторами. Предложен алгоритм автоматической синхронизации вычислительных процессов MatLab, который основан на использовании методов теории автоматического управления. Проведенные вычислительные эксперименты полностью подтвердили работоспособность и эффективность предложенного подхода. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (к. т. н., науч. сотрудник); Мурсалимов, Э. Ш. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. Способ формирования программного управления скоростным режимом движения подводных аппаратов по произвольным пространственным траекториям с заданной динамической точностью [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2011. - N 4. - С. 167-176. . - Библиогр.: c. 176 (7 назв. )
Рубрики: Транспорт Навигация водного транспорта Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Кл.слова (ненормированные): программное управление -- управление скоростным режимом -- подводные аппараты -- управление движением подводных аппаратов -- программные сигналы движения Аннотация: Предложен подход к точному управлению движением подводного аппарата, заключающийся в такой автоматической коррекции программных сигналов движения, что отработка этих новых программных сигналов обеспечит точное движение подводного аппарата по заданной пространственной траектории с максимально возможной скоростью независимо от динамической ошибки системы управления подводного аппарата. Коррекция программных сигналов движения подводного аппарата происходит путем смещения целевой точки, задающей желаемое положение подводного аппарата на заданной траектории, на величину, пропорциональную вектору отклонения подводного аппарата от этой траектории и одновременной настройкой желаемой скорости движения подводного аппарата. Результаты математического моделирования показали, что применение предложенного метода позволяет обеспечивать точное и максимально быстрое движение подводного аппарата по заданной пространственной траектории даже при использовании простых типовых линейных регуляторов в системе управления этим подводным аппаратом. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; заведующий лабораторией). Метод синтеза системы автоматического управления режимом движения схвата манипулятора по сложным пространственным траекториям [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, А. Ю. Коноплин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 6 (135). - С. 47-54 : ил. - Библиогр.: с. 54 (11 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): многозвенные манипуляторы -- пространственные траектории -- движения схвата -- системы управления -- режимы движения Аннотация: Описан метод автоматического формирования программных сигналов движения схвата многозвенного манипулятора, позволяющий задавать максимально возможную переменную скорость перемещения схвата манипулятора на отдельных участках пространственных траекторий без снижения заданной динамической точности управления с учетом текущей конфигурации многозвенного манипулятора и возможности входа в насыщение его приводов. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (кандидат технических наук; научный сотрудник); Коноплин, А. Ю. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор). Метод комплексирования данных с навигационных датчиков подводного аппарата с использованием нелинейного фильтра Калмана [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, Э. Ш. Мурсалимов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 8 (137) : ил. ; Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2012. - № 8 (137). - С. 64-70. - Библиогр.: с. 70 (11 назв.). - (Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2012. - № 8 (137). - С. 64-70 : ил. ) . - ISSN 1684-6427. - журнал в журнале
Рубрики: Транспорт Навигация водного транспорта Кл.слова (ненормированные): навигационные датчики -- комплексирование данных -- подводные аппараты -- обработка данных -- навигационно-пилотажные датчики -- фильтр Калмана -- Калмана фильтр -- нелинейные фильтры -- сигма-точечные фильтры Аннотация: Предлагается метод формирования полного вектора состояния подводного аппарата (ПА) на основе комплексной обработки данных с ограниченного набора его навигационно-пилотажных датчиков с учетом различной частоты обновления сильно зашумленных сигналов, поступающих с этих датчиков. Указанный метод использует сигма-точечный фильтр Калмана, а размерность вектора и функции измерений меняются в зависимости от "актуальности" показаний соответствующих датчиков на текущем шаге дискретизации входного сигнала СУ ПА, что позволяет снизить вычислительную сложность построенного алгоритма. Результаты выполненного моделирования полностью подтвердили работоспособность и высокую эффективность разработанного метода и алгоритма комплексирования данных с навигационно-пилотажных датчиков ПА. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (кандидат технических наук; доцент); Мурсалимов, Э. Ш. (аспирант) maup/2012/8 : Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор; заведующий лабораторией). Метод идентификации параметров математической модели подводного аппарата [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, Э. Ш. Мурсалимов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 10 (139) : ил. ; Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2012. - № 10 (139). - С. 64-70. - Библиогр.: с. 70 (11 назв.). - (Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2012. - № 10 (139). - С. 64-70 : ил. ) . - ISSN 1684-6427. - журнал в журнале
Рубрики: Транспорт Навигация водного транспорта Кл.слова (ненормированные): подводные аппараты -- математические модели -- идентификация параметров -- фильтр Калмана -- Калмана фильтр -- навигационные датчики -- навигационно-пилотажные датчики Аннотация: Предлагается метод идентификации параметров математической модели подводного аппарата (ПА), который позволяет учитывать ограниченный набор имеющихся навигационно-пилотажных датчиков и обладает приемлемой вычислительной сложностью для его использования на типовой бортовой ЭВМ. Идентифицируемыми параметрами являются присоединенные массы и моменты инерции по всем степеням свободы, а также гидродинамические силы и моменты. Результаты математического моделирования полностью подтвердили работоспособность и высокую эффективность предложенного метода. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (кандидат технических наук; доцент); Мурсалимов, Э. Ш. (аспирант) maup/2012/10 : Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. Метод формирования гладких траекторий движения мобильных роботов в неизвестном заранее окружении [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 4. - С. 174-184. - Библиогр.: с. 184 (19 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетика Кл.слова (ненормированные): Безье сплайны -- автономные роботы -- бортовые датчики -- гладкие траектории -- движения роботов -- мобильные роботы -- роботы -- сплайны Безье Аннотация: Решается проблема формирования траекторий движения автономных роботов при выполнении ими миссий в среде, содержащей препятствия. Траектории движения формируются на основе сплайнов Безье третьего порядка и корректируются в процессе движения робота при обнаружении препятствия его бортовыми датчиками. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Юхимец, Д. А. (доктор технических наук; старший научный сотрудник). Разработка прикладного программного интерфейса для управления роботом-манипулятором Mitsubishi RV-2FB [Текст] / Д. А. Юхимец, Э. Э. Юдинков // Программная инженерия. - 2018. - Т. 9, № 6. - С. 253-261 : ил. - Библиогр.: с. 260 (9 назв.). - Загл., аннот. и библиогр. парал. рус., англ. . - ISSN 2220-3397
Рубрики: Вычислительная техника Программирование ЭВМ. Компьютерные программы. Программотехника Кл.слова (ненормированные): HTTP -- TCP/IP -- манипуляторы -- программная инженерия -- программные интерфейсы -- промышленные роботы-манипуляторы -- распределенное управление -- роботы-манипуляторы Аннотация: Предложен и обоснован подход, реализующий на основе веб-технологий с использованием протоколов HTTP и TCP/IP распределенную систему управления манипулятором Mitsubishi RV-2FB. Используемый для этого интерфейс позволяет управлять таким манипулятором без задания жесткой программы перед началом выполнения технологических операций. Такой подход предоставляет возможность включения интерфейса в интеллектуальные очувствленные промышленные комплексы. Доп.точки доступа: Юдинков, Э. Э. (магистрант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук). Разработка метода формирования траекторий движения группы подводных роботов в среде с препятствиями во время их обхода [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2020. - Т. 21, № 6. - С. 356-365 : ил. - Библиогр.: с. 364 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): групповое управление -- обход препятствий -- подводные роботы -- строевое правление -- траектории движения Аннотация: Предложен новый метод формирования траекторий движения группы подводных роботов (ПР) в режиме "лидер-ведомые" в заданном строю в неизвестной обстановке, содержащей препятствия. В этом режиме в составе группы выделяется ПР-лидер, который имеет информацию о выполняемой миссии и формирует безопасные траектории своего движения в зависимости от ее цели и обнаруженных препятствий. ПР-ведомые должны двигаться за лидером, в соответствии с выделенным им местом в заданном строе, используя информацию о текущем положении лидера, передаваемую по гидроакустическим каналам связи, и об их расстояниях до препятствий, обнаруживаемых с помощью собственных бортовых дальномеров. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (доктор технических наук) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор). Двухконтурная система с эталонной моделью для управления пространственным движением грузового необитаемого подводного аппарата [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 3. - С. 134-144 : ил. - Библиогр.: с. 143 (21 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): автономные подводные аппараты -- грузовые подводные аппараты -- нелинейное управление -- необитаемые подводные аппараты -- параметрическая неопределенность -- подводные аппараты -- пространственное движение -- самонастройка Аннотация: В работе предложен метод синтеза системы управления пространственным движением автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), позволяющей учесть указанные негативные эффекты. Эта система имеет два контура. Преимуществом предложенной системы управления по сравнению с традиционными, построенными на основе ПИД регуляторов, является более высокая точность управления при движении по сложным пространственным траекториям независимо от изменения параметров АНПА. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (доктор технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |