Кулаков, Ф. М. (д. т. н., проф.). Информационная технология обучения роботов показом движений [Текст]. Ч. 1. Концепция и принципы моделирования движений / Ф. М. Кулаков, С. Э. Чернакова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 7 (88). - С. 23-28 : ил. - Библиогр.: с. 28 (10 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- телеуправление -- обучение методом показа -- человеко-машинный интерфейс -- метод показа -- показ движений Аннотация: Представлена новая технология обучения роботов методом показа движений с использованием интеллектуального мультимодального человеко-машинного интерфейса. Изложены алгоритмы обучения методом показа с контролем результатов обучения и воспроизведения движений роботом. Приведены результаты экспериментальных исследований новой технологии обучения движениям обзора внешней среды и рабочим движениям робота. Доп.точки доступа: Чернакова, С. Э. (к. т. н., доц.) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кулаков, Ф. М. (д. т. н., профессор). Информационная технология обучения роботов показом движений [Текст]. Часть 2. Алгоритмы и реализация модели формы движения / Ф. М. Кулаков, С. Э. Чернакова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 8 (89). - С. 24-29. : ил. - Библиогр.: с. 29 (9 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): обучение роботов -- модели движения -- формы движения -- человеко-машинный интерфейс -- движения роботов -- роботы -- роботы-манипуляторы -- мехатронные системы Аннотация: Представлена новая технология обучения роботов методом показа движений с использованием интеллектуального мультимодального человеко-машинного интерфейса. Приведены результаты экспериментальных исследований новой технологии обучения движениям обзора внешней среды и рабочим движениям робота. Доп.точки доступа: Чернакова, С. Э. (мл. научн. сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кулаков, Ф. М. Системы управления кинестетических человекомашинных интерфейсов [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 4. - С. 136-166. . - Библиогр.: c. 165-166 (10 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Кл.слова (ненормированные): системы управления -- кинестетические человекомашинные интерфейсы -- кинестетическое взаимодействие -- механизмы кинестетического взаимодействия -- Haptic interfaces -- синтез управления -- траектории виртуальных объектов -- нелинейность систем управления -- устойчивые системы управления -- устойчивость Аннотация: Рассмотрены методы построения устойчивых систем управления для механизма кинестетического взаимодействия, используемого в кинестетических человекомашинных интерфейсах (Haptic interfaces). Последние воссоздают реалистичное кинестетическое восприятие человеком реально несуществующего - виртуального объекта. Предложены и проанализированы два подхода к синтезу управления механизмом взаимодействия. Первый основан на отслеживании программной траектории движения виртуального объекта - тела, второй - на отслеживании силы взаимодействия с ним. В отличие от известных работ анализ учитывает нелинейность системы управления. Он проведен для двух возможных режимов взаимодействия: "толкание" и "удержание" виртуального объекта. Получены легко реализуемые условия устойчивости. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кулаков, Ф. М. Активное силомоментное управление роботами без использования запястных силомоментных сенсоров [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 1. - С. 149-171. - Библиогр.: с. 171 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): роботы -- силомоментное управление -- управление роботами -- манипуляционные роботы -- манипуляторы -- сигналы обратной связи -- упругие деформации -- законы управления -- управляющие силы -- потенциальные управляющие силы -- условия устойчивости -- системы управления -- параметрическая робастность систем -- робастность Аннотация: Рассматривается метод активного силомоментного управления манипуляционными роботами, в котором предлагается использовать в качестве сигналов обратной связи не традиционные силы и моменты реакций, возникающие при контакте схвата с перемещаемым объектом, а сигналы, пропорциональные упругим деформациям гибких элементов манипулятора. Законы управления, являющиеся функциями этих обратных связей, предлагается строить таким образом, чтобы они генерировали искусственные потенциальные управляющие силы. Благодаря этому, в отличие от традиционных подходов, обеспечиваются простые и естественные условия устойчивости, что показывается в статье, и малая зависимость динамических свойств системы управления от вариации ее параметров, т. е. параметрическая робастность системы. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кулаков, Ф. М. Телеуправление космическими роботами [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2016. - № 4. - С. 141-192. - Библиогр.: с. 191-192 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): дистанционное управление роботами -- космические манипуляторы -- космические роботы -- модели внешней среды -- модели космических роботов -- наземные центры управления -- обратная связь -- роботы -- сенсоры -- сигналы обратной связи -- системы управления роботами -- телеуправление роботами -- управляющие сигналы -- центры управления Аннотация: Предложен метод телеуправления космическим роботом при больших запаздываниях в передаче управляющих сигналов с Земли к локальной системе управления робота и получения сигналов обратной связи. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кулаков, Ф. М. Методы супервизорного телеуправления космическими роботами [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 5. - С. 147-166. - Библиогр.: с. 165-166 (32 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): двухуровневые роботы -- запаздывания -- кинестетическое восприятие -- космические роботы -- манипуляционные роботы -- позиционно-силовое управление -- роботы -- сигналы управления -- супервизорное управление -- телеуправление -- транспарентность Аннотация: Предлагается оригинальный позиционно-силовой «перчаточный» интерфейс для управления манипуляционным роботом, обеспечивающий большую транспарентность кинестетического взаимодействия руки человека с объектами внешней среды, чем это имеет место при традиционных интерфейсах в виде задающей рукоятки. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |