Карташев, В. А. Влияние колебаний основания туннельного микроскопа на отклонения от программного движения зонда [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 4. - С. 159-164. - Библиогр.: c. 164 (7 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Кл.слова (ненормированные): туннельные микроскопы -- зонды -- колебания -- система управления туннельным микроскопом -- зондовые туннельные микроскопы Аннотация: Дается оценка зависимости амплитуды колебаний иглы от амплитуды колебаний основания для некоторых моделей туннельных микроскопов. Показано, что помимо поступательных колебаний измерительного блока, вклад которых в ошибки измерений мал, на иглу передаются колебания, связанные с его раскачиванием в упругом подвесе. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. Влияние особенностей работы системы управления туннельного микроскопа на точность измерений [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2014. - № 1. - С. 130-136. - Библиогр.: с. 136 (8 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Физика Физические приборы и методы физического эксперимента Кл.слова (ненормированные): математическая модель процессов сканирования -- нанорельеф поверхности -- острие иглы туннельного микроскопа -- системы управления -- точность измерений -- туннельные микроскопы Аннотация: Существенная часть ошибок измерений нанорельефа поверхности туннельным микроскопом обусловлена особенностями управления движением зонда. Учет геометрии острия иглы при интерпретации измерений позволяет существенно уменьшить вклад указанных ошибок. Показано, что форму и размеры острия можно определить из математической модели процесса сканирования, используя имеющиеся измерения нанорельефа. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. (доктор физико-математических наук; профессор; ведущий научный сотрудник). Обеспечение безопасности работы оператора методом разделения рабочих зон робота и человека [Текст] / В. А. Картaшeв, А. А. Богуславский, С. М. Соколов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2016. - Т. 17, № 4. - С. 249-253 : ил. - Библиогр.: с. 253 (4 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Техника Техника безопасности Кл.слова (ненормированные): безопасность операторов -- рабочие зоны -- разделение рабочих зон -- роботы -- светодиодные модули -- техническое зрение Аннотация: Обеспечение безопасности оператора в рабочей зоне робота методом выделения области работы каждого из них сводится к контролю непересечения границы между указанными областями. Сравнение возможностей существующих технических средств решения этой задачи позволяет сделать вывод о том, что наиболее удобными в использовании являются системы, построенные на основе СТЗ. Для обозначения линии границы в них предлагается использовать мигающие светодиодные модули. Результаты экспериментов показывают, что такое решение обеспечивает высокую надежность обнаружения пересечения границы в большом диапазоне условий освещенности. Доп.точки доступа: Богуславский, А. А. (доктор физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Соколов, С. М. (доктор физико-математических наук; профессор; заведующий сектором) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. (доктор физико-математических наук; ведущий научный сотрудник). Формирование траектории аварийного торможения манипулятора методом последовательного отключения приводов [Текст] / В. А. Карташев, В. А. Карташев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 8. - С. 536-541 : ил. - Библиогр.: с. 540 (8 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): аварийное торможение -- манипуляторы -- манипуляционные роботы -- приводы -- торможение -- траектория торможения Аннотация: В работе рассматривается устройство управления аварийным торможением, которое, будучи подключенным к системе управления, обеспечивает выключение питания приводов степеней подвижности независимо друг от друга. Эта возможность позволяет формировать траекторию торможения путем отключения питания приводов в требуемой последовательности и с заранее вычисленными задержками. В работе описывается алгоритм вычисления задержек контроллером устройства, при которых обеспечивается близость траектории аварийного торможения к программной траектории, что способствует уменьшению вероятности возникновения опасных ситуаций, связанных со столкновением робота с объектами, расположенными в его рабочей зоне. Доп.точки доступа: Карташев, В. А. (кандидат физико-математических наук; младший научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. Учет особенностей управления туннельным микроскопом при интерпретации измерений [Текст] / В. А. Карташев. В. В. Карташев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 5. - С. 117-121. - Библиогр.: с. 121 (6 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Вычислительная техника Распознавание и преобразование образов Кл.слова (ненормированные): алгоритм интерпретации измерений -- микроскопы -- нанорельефы -- туннельный микроскоп Аннотация: Исследуется алгоритм интерпретации измерений, который учитывает особенности управления туннельным микроскопом. Выводятся условия, при выполнении которых модель поверхности нанорельефа, построенная по результатам измерений совпадает с измеряемой поверхностью. Описаны особенности нанорельефа, которые не могут быть воспроизведены с помощью предложенного способа интерпретации измерения. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. Способ формирования траектории аварийного торможения манипулятора [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 4. - С. 189-195. - Библиогр.: с. 195 (7 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Машиностроение Детали машин и механизмов Кл.слова (ненормированные): аварийное торможение -- манипуляторы -- нештатные ситуации -- отключение питания -- роботы-манипуляторы -- торможение Аннотация: В случае аварийной ситуации штатной реакцией системы управления является отключение питания приводов. В возникающем неуправляемом движении манипулятора схват существенно отклоняется от программной траектории. Траекторию торможения предлагается формировать, отключая питание степеней подвижности в требуемой последовательности. Оценки показывают, что таким образом можно уменьшить величину отклонения почти на порядок. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. (профессор; ведущий научный сотрудник). Управление траекторией торможения манипулятора с неисправным приводом методом задержек включения тормозов [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2020. - Т. 21, № 1. - С. 28-33 : ил. - Библиогр.: с. 32-33 (14 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): аварийное торможение -- манипуляторы -- манипуляционные роботы -- начальная скорость -- приводы -- торможение Аннотация: В работе рассматривается устройство, позволяющее формировать траекторию аварийного торможения методом задержек включения тормозов. Устройство обеспечивает включение тормозов каждой степени подвижности независимо друг от друга. Задержки рассчитываются таким образом, чтобы минимизировать отклонение траектории торможения от программной траектории. Дано теоретическое решение математической задачи минимизации отклонения от программной траектории. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. (младший научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. (профессор; ведущий научный сотрудник). Имитационное моделирование динамики сборочного механизма [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев, А. А. Кириленко // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 1. - С. 35-41 : ил. - Библиогр.: с. 40 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): автоматическая сборка -- геометрические тела -- имитационное моделирование -- манипуляционные роботы -- сборочные механизмы -- численное имитационное моделирование Аннотация: Описывается метод имитационного моделирования, который основан на представлении узлов механизма в виде геометрических тел. Движение системы тел вычисляется с использованием принципа виртуальных перемещений Лагранжа. Приводятся результаты применения метода для исследования зависимости результата выполнения сборочной операции вставления цилиндрического вала в отверстие от их размеров и начального положения. Использование комплекса программного имитационного моделирования существенно уменьшает трудоемкость такого исследования. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. (младший научный сотрудник); Кириленко, А. А. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. Формирование траектории торможения манипулятора при неисправности привода [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2019. - № 5. - С. 155-162 : 4 рис. - Библиогр.: с. 162 (5 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): манипуляционные роботы -- программные траектории -- робототехника -- роботы Аннотация: Системы управления манипуляционными роботами. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Карташев, В. А. Увеличение точности представления измерений туннельного микроскопа [Текст] / В. А. Карташев, В. В. Карташев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2021. - № 4. - С. 111-118 . - ISSN 1029-3620
Рубрики: Вычислительная техника Распознавание и преобразование образов Кл.слова (ненормированные): изображения -- микроскопы -- распознавание изображений -- системы управления -- туннельные микроскопы Аннотация: Предложен способ увеличения точности представления результатов измерений, который основан на использовании штатных функций программного обеспечения системы управления. Доп.точки доступа: Карташев, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1) Свободны: н.з. (1) |