Гилимьянов, Р. Ф. Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 6. - С. 158-165. . - Библиогр.: с. 165 (11 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): управление движением -- роботы -- колесные роботы -- системы дифференциальных уравнений -- стабилизирующее управление Аннотация: Исследуется задача управления плоским движением колесного робота с учетом динамики рулевого привода. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизация движения вдоль нее. Предложена замена переменных, с помощью которой система дифференциальных уравнений, описывающих управляемое движение робота, приводится к виду, допускающему линеаризацию с помощью обратной связи. Решается задача синтеза стабилизирующего управления с учетом фазовых ограничений и ограничений на управление. Исследуется вид граничного многообразия и фазовый портрет системы для случая прямой целевой траектории. Доп.точки доступа: Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Гилимьянов, Р. Ф. Сглаживание кривизны траекторий, построенных по зашумленным измерениям, в задачах планирования пути для колесных роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 5. - С. 148-156. . - Библиогр.: c. 155-156 (12 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- колесные роботы -- планирование пути -- фэринг -- сглаживание кривизны -- квадратичное программирование -- B-сплайновые кривые Аннотация: Рассматриваемая задача планирования пути для колесного робота заключается в построении траектории, аппроксимирующей некоторую заданную упорядоченную последовательность точек на плоскости и удовлетворяющей определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен новый метод глобального фэринга для улучшения формы кривых, построенных из элементарных кубических В-сплайнов. Улучшение достигается за счет минимизации скачков третьих производных. Нахождение искомых вариаций сводится к решению задачи квадратичного программирования с простыми ограничениями. Доп.точки доступа: Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Гилимьянов, Р. Ф. (мл. науч. сотр.). Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов ; ст. представлена к публ. В. Ю. Рутковским // Проблемы управления. - 2010. - N 1. - С. 71-76 : ил., 4 рис. - Библиогр.: с. 76 (15 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): колесные роботы -- сглаживающие сплайны -- сплайновые кривые -- рекуррентная схема Аннотация: Рассмотрена задача планирования пути для колесного робота. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути. Доп.точки доступа: Рутковский, В. Ю. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |