Ван Гуоянь (аспирант). Алгоритм планирования безопасного маршрута движения марсохода с учетом рельефа местности [Текст] / Ван Гуоянь, А. В. Фомичев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 11. - С. 734-743 : ил. - Библиогр.: с. 742 (14 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Космические летательные аппараты Кл.слова (ненормированные): алгоритмы движения -- алгоритмы маршрутов -- индикаторы опасности местности -- марсоходы -- поиск маршрутов -- полеты на Марс -- рельеф местности Аннотация: Для успешного осуществления запланированной миссии полета на Марс необходимо решение проблемы планирования пути движения марсохода по поверхности планеты с учетом особенностей рельефа местности. Основной опасностью при движении по поверхности Марса для колесного марсохода являются наклоны и препятствия. Исходя из требований устойчивости положения марсохода при его движении и способности преодоления препятствий были выбраны следующие топографические коэффициенты для описания показателя опасности: угол наклона местности, шероховатость поверхности, размах рельефа. На основе реальных данных о рельефе поверхности Марса была разработана цифровая карта поверхности планеты и проведено моделирование пространственного маршрута движения марсохода с помощью нового алгоритма Risk Lazy AT. Полученные результаты подтвердили эффективность предложенного алгоритма для планирования безопасного маршрута движения марсохода по пространственной траектории с учетом рельефа поверхности Марса. Доп.точки доступа: Фомичев, А. В. (кандидат технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Ван Гуоянь (аспирант). Исследование модификаций сглаживающего фильтра Гаусса для их применения совместно с методом SLAM [Текст] / Ван Гуоянь, А. В. Фомичев, Ду Ижань // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 12. - С. 756-764 : ил. - Библиогр.: с. 763 (15 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Космическая навигация и связь Кл.слова (ненормированные): DIS RTB -- DIS RTGP -- DIS RTP -- DIS RTSS -- DIS RTrB -- GP-RTSS -- SLAM -- Гаусса фильтр -- гауссовский процесс -- планетоходы -- распределенные системы вычислений -- сглаживающие фильтры -- фильтр Гаусса Аннотация: При проведении научных исследований на поверхности небесных тел Солнечной системы с помощью планетоходов для решения задач их навигации и построения карты местности в неизвестном пространстве можно применить метод одновременной локализации и построения карты - метод SLAM. В статье исследуется модификация фильтра DIS RTSS, использующая схему распределенных вычислений, реализованную в гауссовском сглаживающем фильтре GP-RTSS для повышения скорости алгоритма GP-RTSS. Использование схемы распределенных вычислений позволяет провести эффективное преобразование данных, а следовательно, значительно уменьшить общие затраты на вычисления (время вычислений и требуемый объем памяти). Доп.точки доступа: Фомичев, А. В. (кандидат технических наук; доцент); Ду Ижань (магистр) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |