Брискин, Е. С. (д-р физ.-мат. наук, проф.). Мобильный робототехнический комплекс для гуманитарного разминирования [Текст] / Е. С. Брискин [и др. ] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 3. - С. . 28-37. - Библиогр.: с. 37 (11 назв. ). - 0; Конструкция робота. - 0; Принцип функционирования. - 0; Система управления робототехническим комплексом. - 0; Математические модели прямолинейного движения робота в режиме обнаружения мин. - 0; Динамика движения манипуляторов с металлодетекторами. - 0; Динамика движения робота на податливом основании. - 0; Система автоматического горизонтирования робота. - Ил.
Рубрики: Радиоэлектроника--Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- робототехнические комплексы -- мобильные роботы -- противопехотные мины -- обезвреживание мин -- обнаружение мин -- гуманитарное разминирование -- шагающие роботы -- системы автоматического управления Аннотация: Описываются конструкция, принцип функционирования и требования к системе управления мобильного робота высокой опорной и профильной проходимости с ортогональными шагающими движителями, предназначенного для обнаружения и обозначения противопехотных мин. Представлены математические модели динамики управляемых движений робота для всей последовательности фаз его перемещений в условиях неорганизованной внешней среды. Доп.точки доступа: Жога, В. В. (д-р физ.-мат. наук, проф.); Покровский, Д. Н.; Шурыгин, В. А. (к. т. н., проф.) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. (д-р физ.-мат. наук, профессор). Об управлении походкой шагающей машины "Восьминог" [Текст] / Е. С. Брискин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 5 (86). - С. 55.
Рубрики: Транспорт Автодорожный транспорт Кл.слова (ненормированные): походные шагающие машины -- Восьминог (транспорт) -- шагающие машины -- цикловые движители -- подъемные движители -- курсовые движения -- профильная проходимость Аннотация: Рассматриваются шагающие машины с цикловыми движителями курсового движения. Введение дополнительных подъемных движителей дифференциалов и управляемых тормозов в приводе курсового движения позволяет управлять походкой машины, что способствует увеличению профильной проходимости. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : з.п. (1) Свободны: з.п. (1) |
Брискин, Е. С. Об энергетически эффективных алгоритмах движения шагающих машин с цикловыми движителями [Текст] / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2011. - N 2. - С. 170-176. . - Библиогр.: c. 176 (8 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): шагающие машины -- цикловые движители -- эффективные алгоритмы движения -- алгоритмы движения -- энергозатраты -- энергетическая эффективность Аннотация: Рассматриваются шагающие машины с цикловыми движителями, синтезируется программное движение машины и ее движителей, обеспечивающее минимум энергозатрат. Доп.точки доступа: Калинин, Я. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Чернышев, В. В. Исследование взаимодействия шагающего движителя с экологически ранимым почвенным покровом [Текст] / В. В. Чернышев, Е. С. Брискин // Безопасность жизнедеятельности. - 2012. - N 1. - С. 34-38.
Рубрики: Сельское хозяйство Почвообрабатывающие машины и орудия Кл.слова (ненормированные): движители -- шагающие движители -- почвенные покровы -- почвосберегающие технологии -- шагающие машины -- охрана окружающей среды -- динамическое моделирование -- энергоэффективность -- дождевальные машины -- ресурсосберегающие технологии -- цикловые движители -- земледелие Аннотация: Обсуждаются результаты исследований взаимодействия шагающего движителя с экологически ранимым почвенным покровом, полученные при испытании опытных образцов шагающих опор многосекционной дождевальной машины. Показано, что шагающие машины с простыми и надежными цикловыми движителями могут быть востребованы при внедрении новых почвосберегающих и ресурсосберегающих технологий в земледелии. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор). Об управлении режимом работы скважинной штанговой насосной установки [Текст] / Е. С. Брискин, А. В. Малолетов, Д. О. Лихобабин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 1 (130). - С. 40-44. : ил. - Библиогр.: с. 44 (4 назв. )
Рубрики: Горное дело Разработка нефтяных и газовых месторождений Кл.слова (ненормированные): скважинные штанговые насосные установки -- штанговые насосные установки -- насосные установки -- проницаемость -- фильтрация -- объемные расходы Аннотация: Рассматривается и изучается работа скважинной штанговой насосной установки. Решается задача об управлении угловой скоростью ведущего кривошипа станка-качалки в целях согласования скорости плунжера со скоростью фильтрации жидкости. Доп.точки доступа: Малолетов, А. В. (кандидат технических наук); Лихобабин, Д. О. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Малолетов, А. В. (кандидат технических наук; докторант). О походках реконфигурируемой модульной шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями [Текст] / А. В. Малолетов, Е. С. Брискин, А. М. Колесов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 5 (134). - С. 50-55 : ил. - Библиогр.: с. 55 (6 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Автодорожный транспорт Кл.слова (ненормированные): шагающие машины -- модульные структуры -- реконфигурация -- шагающие движители -- управление движением -- человеко-машинный интерфейс -- ортогонально-поворотные движители -- приводные модули -- типы походок -- виды движения -- кинематические схемы -- Ортоног Аннотация: Рассматриваются шагающие машины модульной структуры, допускающие реконфигурацию кинематической схемы. Описываются типы походок, характерные для машин с движителями, объединяющими в себе два или более механизмов шагания. Для разработанной шагающей машины "Ортоног" решаются задачи определения необходимого числа и типа приводных модулей, позволяющих осуществлять произвольное программное движение корпуса, определения допустимых походок и ограничений на движение корпуса при исключении некоторых приводных модулей. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор); Колесов, А. М. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
О статически устойчивой походке шагающей машины с тремя сдвоенными ортогонально-поворотными движителями [Текст] / Е. С. Брискин [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 7 (136). - С. 22-27 : ил. - Библиогр.: с. 27 (7 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Автодорожный транспорт Кл.слова (ненормированные): шагающие машины -- модульные структуры -- Ортоног -- полноопорная походка -- шагающие движители -- управление движением -- статическая устойчивость -- математическое моделирование Аннотация: Рассматривается модульная шагающая машина "Ортоног", допускающая реконфигурацию своей кинематической схемы. Описываются допустимые походки и стили движения. Вводятся критерии запаса статической устойчивости: площадь области устойчивости и кратчайшее расстояние от геометрического центра корпуса до границ опорного многоугольника. Решается задача определения параметров регулярной полноопорной походки машины с использованием трех сдвоенных движителей, обеспечивающей прямолинейное поступательное движение корпуса с максимально возможным запасом статической устойчивости. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор); Малолетов, А. В. (кандидат технических наук; докторант); Колесов, А. М. (аспирант); Серов, В. А. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; заведующий кафедрой). О безударном режиме движения шагающей машины со сдвоенным поворотным движителем [Текст] / Е. С. Брискин, А. В. Леонард // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 11 (152). - С. 25-27. - Библиогр.: с. 26-27 (12 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Автодорожный транспорт Кл.слова (ненормированные): безударные повороты -- моделирование движения -- поворотные движители -- режимы движения -- сдвоенные поворотные движители -- шагающие машины Аннотация: Рассматривается плоское движение шагающей машины со сдвоенным поворотным движителем. Предложен метод управления, обеспечивающий безударное движение шагающей машины. Проводится численное моделирование кинематики движения машины при произвольном и разработанном методе управления. Доп.точки доступа: Леонард, А. В. (аспирант; младший научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. Устойчивость поступательного движения шагающей машины с цикловыми движителями [Текст] / Е. С. Брискин, А. В. Леонард // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2013. - № 6. - С. 131-138. - Библиогр.: с. 138 (18 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): законы управляющих воздействий -- поступательное движение шагающих машин -- программные движения -- синтез законов управляющих воздействий -- управляющие воздействия -- устойчивость программных движений -- устойчивость шагающих машин -- цикловые движители -- шагающие машины Аннотация: Синтезируются законы управляющих воздействий, обеспечивающие реализацию поступательного вдоль горизонтальной оси режима движения шагающего транспортного средства. Проводится исследование на устойчивость программных движений шагающей машины. Доп.точки доступа: Леонард, А. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями [Текст] / Е. С. Брискин [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2014. - № 3. - С. 168-176. - Библиогр.: с. 176 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): имитационное моделирование -- матрицы управляющих воздействий -- многоопорные шагающие машины -- ортогонально-поворотные движители -- программные законы движения -- управление движением -- шагающие машины Аннотация: Рассматривается метод определения программных законов движения модульной многоопорной шагающей машины с несколькими сдвоенными ортогонально-поворотными движителями. Изучается произвольное плоское движение машины без проскальзывания стоп движителей на грунте. Управление машиной формируется матрицей управляющих воздействий. Приводятся результаты имитационного моделирования. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С.; Вершинина, И. П.; Малолетов, А. В.; Шаронов, Н. Г. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Об определении допустимых параметров движителей шагающих роботов [Текст] / Е. С. Брискин [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т. 16, № 6. - С. 369-372 : ил. - Библиогр.: с. 371 (10 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): движители -- шагающие машины -- шагающие роботы Аннотация: На основе показателей, характеризующих качества шагающих роботов, в пространстве параметров движителей строится область, обеспечивающая допустимые значения показателей. Предложенный метод, позволяющий целенаправленно выбирать необходимые параметры движения на этапе проектирования, использовался при разработке шагающей машины "Ортоног". Доп.точки доступа: Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор; заведующий кафедрой); Серов, В. А. (кандидат технических наук; заместитель генерального конструктора по проектированию); Фоменко, С. С. (аспирант); Шаронов, Н. Г. (кандидат технических наук); Шурыгин, В. А. (доктор технических наук; заведующий кафедрой) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. Энергетика и программное управление поступательным перемещением шагающего аппарата "Циклон" [Текст] / Е. С. Брискин, А. В. Леонард // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2016. - № 6. - С. 161-169. - Библиогр.: с. 169 (11 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): поступательные движения -- программное моделирование -- робототехника -- роботы -- шагающие аппараты -- энергетические затраты Аннотация: Исследуется структура энергетических затрат шагающего аппарата "Циклон" и влияние режимов управления на энергетику робота при его поступательном движении вдоль прямой линии с помощью программного моделирования. Доп.точки доступа: Леонард, А. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Об оценке эффективности шагающих роботов на основе многокритериальной оптимизации их параметров и алгоритмов движения [Текст] / Д. С. Иванов [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 2. - С. 162-167. - Библиогр.: с. 158-161 (86 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Транспорт Космические летательные аппараты Кл.слова (ненормированные): автоматический контроль -- безопасность перемещений -- контроллеры управления -- контроль исправности -- манипуляционные роботы -- отключение питания -- роботы Аннотация: Рассматривается развитие штатной системы автоматического обеспечения безопасности перемещений манипуляционного робота, которое в дополнение к основной функции выключения питания приводов при их перегрузке осуществляет контроль исправности всех ее составных частей. Предложенные изменения архитектуры системы управления позволяют исключить появление больших отклонений от программного движения даже, если работоспособной оказывается только часть контроллеров стойки управления. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С.; Калинин, Я. В.; Малолетов, А. В.; Шурыгин, В. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности [Текст] / Е. С. Брискин [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 3. - С. 184-190. - Библиогр.: с. 190 (16 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): адаптация -- опорная поверхность -- ортогональные модели -- переступания -- программное движение -- тягово-сцепные свойства -- управление адаптацией -- шагающие движители -- шагающие машины -- энергозатраты Аннотация: Рассматривается задача построения программного движения привода адаптации шагающего движителя к опорной поверхности на основе критерия оптимальности, учитывающего энергозатраты на перемещение, безударность взаимодействия с грунтом и тягово-сцепные свойства при переступании. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С.; Калинин, Я. В.; Малолетов, А. В.; Серов, В. А.; Устинов, С. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор). Об энергетически эффективных режимах движения роботов с поворотно-заклинивающими движителями [Текст] / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов, В. С. Барсов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 2. - С. 100-103 : ил. - Библиогр.: с. 103 (9 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): Эйлера - Пуассона уравнения -- поворотно-заклинивающие движители -- режимы движения -- роботы -- тепловые потери -- уравнения Эйлера - Пуассона -- энергозатраты Аннотация: Рассматриваются поворотно-заклинивающие движители. Проанализированы особенности работы основного модуля таких движителей, проявляющиеся в экологичности, энергоэффективности, проходимости. Поставлена задача определения параметров и расписания движения элементов движителя, обеспечивающих минимум энергозатрат. Установлено, что эти параметры зависят от геометрических особенностей окружающей среды. Получены уравнения, которые обеспечивают решение поставленной задачи. Доп.точки доступа: Шаронов, Н. Г. (кандидат технических наук; доцент); Барсов, В. С. (студент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор). О математическом моделировании управления движением твердого тела с избыточным числом тросовых движителей [Текст] / Е. С. Брискин, В. Н. Платонов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 7. - С. 422-427 : ил. - Библиогр.: с. 426 (9 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): математические модели -- подводные платформы -- робототехнические комплексы -- твердые тела -- управление движением -- якорно-тросовые движители Аннотация: Предложена расчетная схема и математическая модель динамики поступательного движения твердого тела, которые имитируют передвижение подводной платформы с помощью якорно-тросовых движителей, а также указаны примеры применения таких платформ при проведении работ по добыче и разведке новых месторождений углеводородов на континентальном шельфе. Представлена схема подводной платформы с якорно-тросовыми движителями, а также способ ее перемещения. Доп.точки доступа: Платонов, В. Н. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. Об энергетически эффективных режимах движения мобильных роботов с ортогональными шагающими движениями при преодолении препятствий [Текст] / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, М. В. Мирошкина // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2020. - № 2. - С. 75-82 : 8 рис. - Библиогр.: с. 82 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): автоматическое управление -- алгоритмы движения -- мобильные роботы -- оптимальное управление -- робототехника Аннотация: Рассматриваются особенности управления движением шагающего робота с ортогональными движениями при преодолении препятствий. Доп.точки доступа: Калинин, Я. В.; Мирошкина, М. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1) Свободны: н.з. (1) |
Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; заведующий кафедрой). Об устойчивости плоского движения мобильных роботов с шагающими движителями, работающими в "тянущем" режиме [Текст] / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, К. С. Артемьев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 1. - С. 28-34 : ил. - Библиогр.: с. 33 (11 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): движители -- мобильные роботы -- плоские движения -- приводы поворота -- устойчивость движения -- шагающие движители Аннотация: Рассматриваются мобильные роботы с шагающими движителями, работающими в "тянущем" режиме, который, как правило, является неустойчивым. Это объясняется заклиниванием движителя за счет ортогональности действующего усилия возможному перемещению точки приложения. Ставится задача разработки такого алгоритма управления роботом, состоящего в целенаправленном изменении геометрической ориентации движителей, управляемых приводом поворота, который обеспечит устойчивое движение. Предложен метод управления ориентацией плоскости шагания при ее начальном отклонении от программного положения, основанный на реализации дискретного алгоритма управления. Доп.точки доступа: Калинин, Я. В. (кандидат технических наук; доцент); Артемьев, К. С. (студент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Брискин, Е. С. Об управлении движением механических систем с избыточным числом управляющих воздействий [Текст] / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2019. - № 3. - С. 48-54 : 2 рис. - Библиогр.: с. 54 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): механические системы -- приводы -- управление движением -- управляющее воздействие Аннотация: Рассматриваются особенности управления механическими системами в случае превышения количества приводов над числом степеней свободы. Доп.точки доступа: Шаронов, Н. Г. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Об управлении формой дождевальной машины кругового действия и устойчивости ее программного движения [Текст] / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, К. Ю. Лепетухин [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2021. - № 5. - С. 152-161 . - ISSN 1029-3620
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): дождевальные машины -- оптимальная конфигурация -- программное движение -- система управления -- управление машинами Аннотация: Рассматривается задача управления формой секционной дождевальной машины кругового действия и определяются условия устойчивости программного движения. Доп.точки доступа: Брискин, Е. С.; Калинин, Я. В.; Лепетухин, К. Ю.; Малолетов, А. В.; Шаронов, Н. Г. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1) Свободны: н.з. (1) |