Зенкевич, С. Л. (док. физ. -мат. наук, профессор). Еще одно решение задачи построения 3D-карты [Текст] / С. Л. Зенкевич, А. А. Минин, Све Лин Хтун Аунг // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 6 (111). - С. 55-61. : ил. - Библиогр.: с. 61 (4 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): 3D-карты -- трехмерные карты -- SLAM-проблемы -- лазерные дальномеры -- мобильные роботы -- рекуррентная фильтрация Аннотация: Рассматривается решение задачи построения пространственной карты местности, по которой перемещается мобильный робот, несущий на борту сканирующий 3D-дальномер. Предлагаемый метод основан на явном использовании гипотезы неподвижности (в абсолютной системе координат) наблюдаемого рельефа, использовании кинематических уравнений движения робота, а также методов рекуррентной фильтрации для определения параметров движения робота. Метод не использует итерационных процедур поиска экстремума функции близости двух последовательных сканов. Приведены результаты моделирования. Доп.точки доступа: Минин, А. А. (к. т. н., науч. сотр.); Све Лин Хтун Аунг (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Бабакина, Н. А. Построение динамических геометрических моделей окружающего пространства для мобильных автономных систем [Текст] / Н. А. Бабакина, М. П. Колесников // Информационно-управляющие системы. - 2012. - № 1 (56). - С. 51-59. - Библиогр.: с. 58-59 . - ISSN 1684-8853
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): робототехника -- мобильные автономные системы -- SLAM -- техническое зрение -- геометрические модели объектов Аннотация: Рассматривается метод построения динамических геометрических моделей объектов окружающего пространства, позволяющий решать задачу целенаправленного перемещения мобильных автономных систем. Доп.точки доступа: Колесников, М. П. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Навигация автономного подводного аппарата по видеопотоку [Текст] / В. А. Бобков [и др.] // Информационные технологии. - 2013. - № 3. - С. 36-41. - Библиогр.: с. 41 (6 назв.) . - ISSN 1684-6400
Рубрики: Вычислительная техника Распознавание и преобразование образов Кл.слова (ненормированные): навигация -- подводные аппараты -- SLAM -- CUDA -- сопоставление изображений -- видеоинформация -- бортовые камеры -- вычислительные эксперименты -- 3D-pеконстpукции Аннотация: Предложен метод определения траектории подводного аппарата по видеоинформации, получаемой бортовыми камерами. Доп.точки доступа: Бобков, В. А. (доктор технических наук); Роньшин, Ю. И. (ведущий инженер); Машенцев, В. Ю. (аспирант); Кудряшов, А. П. (кандидат технических наук) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Павловский, В. Е. (доктор физико-математических наук; профессор; главный научный сотрудник). Технологии SLAM для подвижных роботов: состояние и перспективы [Текст] / В. Е. Павловский, В. В. Павловский // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2016. - Т. 17, № 6. - С. 384-394 : ил. - Библиогр.: с. 393 (15 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): SLAM -- картирование -- навигация роботов -- одновременная локализация -- подвижные роботы -- роботы Аннотация: Обсуждается технология SLAM одновременных локализации робота в среде передвижения и картирования окружающего пространства, которая стала одной из основных при решении задачи навигации мобильных роботов. Дан краткий обзор популярных эффективных методов реализации этой технологии, основанных на различных алгоритмах и использующих разную аппаратную базу. Доп.точки доступа: Павловский, В. В. (старший преподаватель) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Бобков, Валерий Александрович (доктор технических наук). О повышении эффективности решения 3D SLAM задачи по стереоизображениям [Текст] / В. А. Бобков, В. П. Май // Информатика и системы управления. - 2018. - № 2 (56). - С. 14-23 : 5 рис. - Библиогр. в конце ст. . - ISSN 1814-2400
Рубрики: Вычислительная техника Имитационное компьютерное моделирование Кл.слова (ненормированные): 3D SLAM -- автономные роботы -- адаптивные методы -- стереоизображения -- триангуляция Аннотация: Предложен адаптивный метод визуальной одометрии с длительным прослеживанием особенностей на изображениях. Вычислительные эксперименты на модельных сценах проведены с использованием имитационного моделирующего комплекса. Перейти: http://ics.khstu.ru/media/2018/N56_02.pdf Доп.точки доступа: Май, Владимир Павлович (кандидат технических наук) Имеются экземпляры в отделах: всего 5 : н.з. (1), ч.з. (1), эн.ф. (1), аб. (2) Свободны: н.з. (1), ч.з. (1), эн.ф. (1), аб. (2) |
Ван Гуоянь (аспирант). Исследование модификаций сглаживающего фильтра Гаусса для их применения совместно с методом SLAM [Текст] / Ван Гуоянь, А. В. Фомичев, Ду Ижань // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 12. - С. 756-764 : ил. - Библиогр.: с. 763 (15 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Космическая навигация и связь Кл.слова (ненормированные): DIS RTB -- DIS RTGP -- DIS RTP -- DIS RTSS -- DIS RTrB -- GP-RTSS -- SLAM -- Гаусса фильтр -- гауссовский процесс -- планетоходы -- распределенные системы вычислений -- сглаживающие фильтры -- фильтр Гаусса Аннотация: При проведении научных исследований на поверхности небесных тел Солнечной системы с помощью планетоходов для решения задач их навигации и построения карты местности в неизвестном пространстве можно применить метод одновременной локализации и построения карты - метод SLAM. В статье исследуется модификация фильтра DIS RTSS, использующая схему распределенных вычислений, реализованную в гауссовском сглаживающем фильтре GP-RTSS для повышения скорости алгоритма GP-RTSS. Использование схемы распределенных вычислений позволяет провести эффективное преобразование данных, а следовательно, значительно уменьшить общие затраты на вычисления (время вычислений и требуемый объем памяти). Доп.точки доступа: Фомичев, А. В. (кандидат технических наук; доцент); Ду Ижань (магистр) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Рухович, Д. Д. (аспирант). Оценка абсолютного масштаба в монокулярных SLAM-системах с использованием синтетических данных [Текст] / Д. Д. Рухович // Программная инженерия. - 2020. - Т. 11, № 2. - С. 86-95 : ил. - Библиогр.: с. 93-94 (34 назв.). - Загл., аннот. и библиогр. парал. рус., англ.
Рубрики: Вычислительная техника Распознавание и преобразование образов Человеко-машинное взаимодействие в целом Кл.слова (ненормированные): SLAM -- видеоданные -- видеопоследовательность с низким разрешением -- машинное обучение -- нейронные сети -- нейросетевые модели -- обучение нейросетевых моделей -- оценка масштаба Аннотация: Предложены решения задачи неточной оценки масштаба в монокулярных SLAM-системах путем вычисления абсолютных движений камеры между соседними кадрами видеопоследовательности с использованием нейросетевых моделей. Описываемый метод оценки масштаба позволяет определять собственное движение камеры по кадрам, полученным с помощью одной монокулярной камеры. Предложенный метод превосходит по точности существующие классические и нейросетевые методы оценки собственного движения камеры. Он также может быть использован в качестве одного из компонентов классической SLAM-системы. В данной работе продемонстрирована возможность обучения нейросетевых моделей на синтетических данных, полученных из компьютерного симулятора. Приведены результаты экспериментов, показывающие, что использование только синтетических данных при обучении позволяет получить точность, сравнимую с точностью при обучении на реальных данных. Предложенный метод адаптирован для видеопоследовательностей с низким разрешением, что позволяет применять его в режиме реального времени. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Ющенко, А. С. (доктор технических наук; профессор). Диалоговое управление коллаборативными роботами с помощью искусственных нейронных сетей [Текст] / А. С. Ющенко, Инь Шуай // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 11. - С. 567-576 : ил. - Библиогр.: с. 575 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): LSTM -- SLAM -- диалоговое управление -- коллаборативные роботы -- конволюционные сети -- мобильные роботы -- нейронные сети -- планирование траекторий -- распознавание образов Аннотация: Рассмотрен коллаборативный робот как мобильное робототехническое устройство, способное по речевой команде человека выполнять те или иные действия, причем не обязательно в том же рабочем пространстве, в котором находится сам оператор. При этом предполагается двусторонний диалог человека и робота в целях уточнения задачи, ситуации, состояния робота и, возможно, самого оператора. Комплексная задача управления, а скорее, задача взаимодействия человека с таким искусственным партнером потребовала применения новых средств управления, распознавания ситуации, ведения речевого диалога. В качестве средств, позволяющих не только решить весь комплекс задач, но и провести предварительное обучение робота, в этой работе выбрана комбинация нейронных сетей различного типа - конволюционных для распознавания образов, глубоких сетей для распознавания речи, нейросетей LSTM для автономного управления движением робота по наблюдаемой ситуации. Доп.точки доступа: Инь Шуай (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Щекотов, Максим Сергеевич (научный сотрудник). SLAМ-метод навигации внутри помещений на основе определения местоположения маяков Bluetooth [Текст] = State and Development Prospects of Legal Information and Intelligent Computer Systems in the Russian Federation / М. С. Щекотов // Информационные технологии и вычислительные системы. - 2021. - № 3. - С. 70-81 : рис. - Библиогр.: с. 78-81 (39 назв.) . - ISSN 2071-8632
Рубрики: Вычислительная техника Прикладные информационные (компьютерные) технологии в целом Кл.слова (ненормированные): Bluetooth -- GP-LVM -- Random Forest -- SLAM-алгоритмы -- SLAM-метод -- WiFi-SLAM -- алгоритмы -- источники сигнала -- краудсорсинг -- машинное обучение -- местоположение -- методы -- мультилатерация -- навигация -- определение местоположения -- помещения -- радиоотпечатки -- схемы Аннотация: Разрабатываемый SLAM-метод навигации внутри помещений на основе определения местоположения маяков Bluetooth обеспечивает навигацию пользователя внутри помещения и одновременно с этим позволяет строить карты радиосигналов и наносить на карту помещения маяки Bluetooth. Навигация пользователя внутри помещения обеспечивается с помощью комбинации методов мультилатерации, радиоотпечатков и метода счисления координат на основе встроенных датчиков смартфона. Для решения задачи определения местоположения маяка Bluetooth используется алгоритм Random forest, использующий в качестве обучающей выборки уровни сигналов, углы поворота пользователя и расстояние до маяка Bluetooth. На основе полученных карт радиосиг- налов и местоположений маяков Bluetooth происходит оценка геометрических параметров помещения. Данный метод позволяет обойтись без трудоёмкой процедуры предварительной настройки оборудования для навигации внутри помещений. One of the problems associated with the implementation of indoor location detection systems is the time-consuming procedure of equipment adjustment, which includes indoor map construction, radio signal map creation and calibrating signal propagation model. Thus, the equipment adjustment is a time-consuming and expensive process that must be performed again when there are changes in equipment configuration and allocation. The developed method provides navigation of the user inside a room and at the same time allows to build radio map and put Bluetooth beacons on the map of a room. The user's navigation inside the room is provided using a combination of PDR based on the built-in smartphone sensors, multilateration and fingerprinting. To solve the problem of determining the location of Bluetooth beacon, the Random Forest algorithm is used, which uses signal levels, user rotation angles and distance to Bluetooth beacon as a training dataset. Based on the radio map and Bluetooth beacon locations, the geometric parameters of a room are estimated. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1) Свободны: н.з. (1) |