Гилимьянов, Р. Ф. Сглаживание кривизны траекторий, построенных по зашумленным измерениям, в задачах планирования пути для колесных роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 5. - С. 148-156. . - Библиогр.: c. 155-156 (12 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- колесные роботы -- планирование пути -- фэринг -- сглаживание кривизны -- квадратичное программирование -- B-сплайновые кривые Аннотация: Рассматриваемая задача планирования пути для колесного робота заключается в построении траектории, аппроксимирующей некоторую заданную упорядоченную последовательность точек на плоскости и удовлетворяющей определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен новый метод глобального фэринга для улучшения формы кривых, построенных из элементарных кубических В-сплайнов. Улучшение достигается за счет минимизации скачков третьих производных. Нахождение искомых вариаций сводится к решению задачи квадратичного программирования с простыми ограничениями. Доп.точки доступа: Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |