Управление внедрением иглы в ткань фантома головного мозга с помощью пьезоэлектрического привода [Текст] / И. Г. Горячева, М. З. Досаев, Ю. Д. Селюцкий [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 2. - С. 79-87 : ил. - Библиогр.: с. 85-86 (19 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Здравоохранение. Медицинские науки Нейрохирургия Кл.слова (ненормированные): гибкие иглы -- головной мозг -- математические модели -- пьезоэлектрические приводы -- роботизированные хирургические системы -- стереотаксические операции -- фантом головного мозга -- хирургические системы Аннотация: В работе рассмотрена задача об управлении внедрением иглы цилиндрической формы в фантом головного мозга, причем управляющая сила формируется с помощью пьезоэлектрического привода (ПЭП). Для описания взаимодействия иглы с тканью предложена феноменологическая модель, в рамках которой предполагается, что ткань фантома представляет собой вязкоупругий и пластический материал, а также обладает релаксационными свойствами. При описании сил, действующих на боковую поверхность иглы со стороны ткани, учитывается наличие сухого трения. Предложенная модель содержит ряд параметров, которые идентифицируются на основе экспериментов, проведенных в Национальном университете Cheng Kung (Тайвань). В ходе этих экспериментов стандартная игла для биопсии внедрялась в фантом, изготовленный из раствора агар-агара, причем регистрировались положение иглы и сила, действующая на нее со стороны ткани. Доп.точки доступа: Горячева, И. Г. (академик РАН); Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Яковенко, А. А. (аспирант); Ju, M. -S. (профессор); Chang, H. -R. (студент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1) Свободны: эн.ф. (1) |