Богданов, Д. Р. (научный сотрудник). Кинематика манипулятора с управляемым изгибом на базе твердых элементов со сферической поверхностью [Текст] / Д. Р. Богданов, О. В. Даринцев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т. 16, № 10. - С. 671-678 : ил. - Библиогр.: с. 677 (8 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Механика Кинематика Кл.слова (ненормированные): кинематический анализ -- манипуляторы -- сферические поверхности -- твердые элементы -- управляемые изгибы Аннотация: Рассматривается новый класс манипуляторов, построенных на базе звеньев с управляемым изгибом, формируемых из твердых элементов со сферической поверхностью. Описана методика построения полной кинематической модели звена подобного манипулятора. Приводятся результаты компьютерного моделирования движения манипулятора (прямая задача кинематики), построенного на базе одного, двух, трех и четырех звеньев, которые подтверждают адекватность построенных математических моделей с учетом принятых допущений. Получено решение обратной задачи кинематики для рабочей точки звена с учетом его положения в рабочем пространстве. Доп.точки доступа: Даринцев, О. В. (доктор технических наук; заведующий лабораторией) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |