Булгаков, А. Г. (д-р техн. наук, проф.). Адаптивное нейронечеткое оперативное управление манипуляционным роботом в неизвестной среде [Текст] / А. Г. Булгаков, Фирас А. Рахим // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 12. - С. 46. - Полный текст статьи опубликован в Приложении к журналу
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- манипуляционные роботы -- управление роботами -- нейронечеткое управление -- адаптивное нейронечеткое управление -- двухзвенные роботы Аннотация: Рассмотрены структура и особенности функционирования адаптивной нейронечеткой системы оперативного управления манипуляционными роботом в неизвестной сфере. Представлены результаты компьютерной апробации эффективности системы на примере управления двухзвенным роботом в условиях, когда его звено находится в "сложном" положении между двумя близко расположенными препятствиями. Доп.точки доступа: Фирас А. Рахим Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Голубев, Ю. Ф. Управление инсектоморфным роботом при залезании на вершину вертикального угла и при движении по приставной лестнице [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 1. - С. 148-157. - Библиогр.: c. 157 (9 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): управление роботами -- роботы -- инсектоморфные роботы -- движение роботов -- залезание роботов Аннотация: Исследована задача о залезании шестиногого робота на крышу вертикального прямого двугранного угла по его стенкам и на вертикальный высокий уступ с помощью приставной лестницы. Реализация движения осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение робота формируется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом реализуется PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота. Доп.точки доступа: Корянов, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Аршанский, М. М. (д. т. н., профессор). Разработка специальной базы знаний на основе данных инспекционной системы в задачах управления мобильными роботами [Текст] / М. М. Аршанский, Д. Е. Королев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 10 (91). - С. 44-47. : ил. - Библиогр.: с. 47 (8 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): мобильные роботы -- управление роботами -- инспекционные системы -- информационное обеспечение -- информационные подсистемы -- технологические системы -- робототехнические системы -- сенсорные устройства Аннотация: Предлагается один из вариантов решения класса задач, перед выполнением которых необходимо уменьшение существующей энтропии. Для решения задач данного класса предлагается использовать систему сбора данных и информационную подсистему на основе специальной базы знаний. Рассмотрен вариант построения информационного взаимодействия систем, различных по характеру выполняемых операций. Приведен состав и назначение сенсорных устройств, обеспечивающих сбор данных для наполнения специальной базы знаний. Предложена структура специальной базы знаний, позволяющая использовать знания нескольких классов. Доп.точки доступа: Королев, Д. Е. (аспирант, нач. сектора) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Бимаков, В. А. (директор). Высокоскоростная обработка пиксельных моделей для решения задач управления автономным роботом [Текст] / В. А. Бимаков // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 12 (93). - С. 50. . - Полный текст статьи опубликован в Приложении к журналу
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): автономные роботы -- пиксельные модели -- пиксельное моделирование -- управление роботами -- распараллеливание операций -- обработка информации Аннотация: Излагается один из подходов к построению устройств управления автономными роботами. Подход базируется на преимуществах пиксельного метода моделирования по глубокому распараллеливанию операций и процедур обработки, являющихся наиболее "проблемными" с точки зрения затрат времени на их выполнение. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Ивченко, В. Д. (д. т. н., профессор). Анализ методов распределения заданий в задаче управления коллективом роботов [Текст] / В. Д. Ивченко, А. А. Корнеев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2009. - N 7 (100). - С. 36-42. : ил. - Библиогр.: с. 42 (16 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- коллективы роботов -- управление роботами -- распределение заданий -- распределение целей -- коллективное поведение Аннотация: Обсуждаются вопросы распределения заданий в задаче управления коллективом роботов. Дается формальная постановка данной задачи, рассматривается независимая от области действия систематизация задачи распределения заданий и показывается, что различные классы этой задачи могут быть представлены как экземпляры хорошо изученных проблем оптимизации. Доп.точки доступа: Корнеев, А. А. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) Заказаны экз-ры для отделов: ч.з. |
Технологии обработки знаний в задачах управления автономными мехатронно-модульными реконфигурируемыми роботами [Текст] / И. М. Макаров [и др. ] // Информационные технологии. - 2010. - N 8. - С. 2-29. . - Библиогр.: с. 29 (29 назв. ). - Статья опубликована в "Приложении к журналу" и имеет собственную нумерацию страниц
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): интеллектуальные системы -- робототехнические устройства -- генетические алгоритмы -- мехатронно-модульные роботы -- эволюционное программирование -- реконфигурация роботов -- натурные исследования -- управление роботами Аннотация: Рассматриваются принципы построения нового класса робототехнических устройств, способных в автономном режиме работы реконфигурировать свою структуру в зависимости от условий функционирования и специфики решения прикладных задач. Доп.точки доступа: Макаров, Игорь Михайлович (д-р техн. наук, проф., акад. РАН); Лохин, Валерий Михайлович (д-р техн. наук, проф.); Манько, Сергей Викторович (д-р техн. наук, проф.); Романов, Михаил Петрович (д-р техн. наук, проф.); Кадочников, Михаил Владимирович (канд. техн. наук) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Как появляется 3D-манипулятор [Текст] // САПР и графика. - 2010. - N 9. - С. 38-39. : рис.
Рубрики: Техника Проектирование Вычислительная техника Компьютерная графика Кл.слова (ненормированные): 3D-манипуляторы -- управление роботами -- проектирование -- модели Аннотация: О разработке некоторых моделей 3D-манипуляторов. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Большаков, А. А. (доктор технических наук; профессор). Управление роботом при объезде препятствий [Текст] / А. А. Большаков, Д. Л. Лисицкий, Д. Ю. Петров // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2011. - N 9 (126). - С. 26-30. : ил. - Библиогр.: с. 30 (5 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- препятствия местности -- программные траектории -- программное управление -- управление роботами -- мобильные роботы -- транспортные роботы Аннотация: Рассматривается управление мобильным роботом при движении, требующем объезда препятствий местности. Задача решается в рамках структуры, позволяющей разбить систему управления на две последовательно включенные подсистемы, одна из которых формирует программную траекторию, а вторая ее отслеживает. Синтезирован алгоритм выбора программного управления. Доп.точки доступа: Лисицкий, Д. Л. (аспирант); Петров, Д. Ю. (кандидат технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кочетков, С. А. Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами [Текст] / С. А. Кочетков, Н. А. Уткин // Автоматика и телемеханика. - 2011. - N 10. - С. 86-103. . - Библиогр.: с. 103 (15 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетика Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): синтез генераторов -- функция Ляпунова -- Ляпунова функция -- методы декомпозиции -- управление роботами -- декомпозиция -- мобильные роботы -- колесные роботы -- генераторы Аннотация: Решается комплекс задач управления мобильными роботами в различных постановках. Доп.точки доступа: Уткин, Н. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Кулаков, Ф. М. Активное силомоментное управление роботами без использования запястных силомоментных сенсоров [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 1. - С. 149-171. - Библиогр.: с. 171 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): роботы -- силомоментное управление -- управление роботами -- манипуляционные роботы -- манипуляторы -- сигналы обратной связи -- упругие деформации -- законы управления -- управляющие силы -- потенциальные управляющие силы -- условия устойчивости -- системы управления -- параметрическая робастность систем -- робастность Аннотация: Рассматривается метод активного силомоментного управления манипуляционными роботами, в котором предлагается использовать в качестве сигналов обратной связи не традиционные силы и моменты реакций, возникающие при контакте схвата с перемещаемым объектом, а сигналы, пропорциональные упругим деформациям гибких элементов манипулятора. Законы управления, являющиеся функциями этих обратных связей, предлагается строить таким образом, чтобы они генерировали искусственные потенциальные управляющие силы. Благодаря этому, в отличие от традиционных подходов, обеспечиваются простые и естественные условия устойчивости, что показывается в статье, и малая зависимость динамических свойств системы управления от вариации ее параметров, т. е. параметрическая робастность системы. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Принципы построения и проблемы разработки мультиагентных робототехнических систем [Текст] / И. М. Макаров [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 3 (132). - С. 11-16 : ил. - Библиогр.: с. 16 (6 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): мультиагентные робототехнические системы -- робототехнические системы -- интеллектуальные автономные роботы -- автономные роботы -- групповое управление роботами -- управление роботами -- интеллектуальные системы управления Аннотация: Рассматриваются принципы построения, проблемы разработки и обобщенная функциональная структура мультиагентных робототехнических систем. Доп.точки доступа: Макаров, И. М. (академик РАН; заведующий кафедрой); Лохин, В. М. (доктор технических наук; профессор); Манько, С. В. (доктор технических наук; профессор); Романов, М. П. (доктор технических наук; профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Модели и алгоритмы планирования действий и распределения заданий в мультиагентных робототехнических системах [Текст] / И. М. Макаров [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 5 (134). - С. 44-50 : ил. - Библиогр.: с. 50 (10 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Вычислительная техника Прикладные информационные (компьютерные) технологии в целом Кл.слова (ненормированные): мультиагентные робототехнические системы -- робототехнические системы -- групповое управление роботами -- управление роботами -- роботы -- конечные автоматы -- многокритериальный выбор Аннотация: Рассматриваются модели и алгоритмы планирования действий и распределения заданий в мультиагентных робототехнических системах, основанные на использовании аппарата теории конечных автоматов и многокритериального выбора. Доп.точки доступа: Макаров, И. М. (академик РАН; заведующий кафедрой); Лохин, В. М. (доктор технических наук; профессор); Манько, С. В. (доктор технических наук; профессор); Романов, М. П. (доктор технических наук; профессор); Крюченков, Е. Н. (инженер); Кучерский, Р. В. (аспирант); Худак, Ю. И. (доктор физико-математических наук; заведующий кафедрой) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Письменная, Е. В. (кандидат технических наук; доцент). Алгоритмы управления движением мобильного робота по заданным траекториям [Текст] / Е. В. Письменная // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 3 (144). - С. 16-24 : ил. - Библиогр.: с. 24 (6 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): алгоритмы управления -- мобильные роботы -- нелинейное управление -- заданные траектории -- управление роботами -- колесные роботы Аннотация: Рассматривается задача аналитического построения алгоритмов управления автономным трехколесным мобильным роботом, которые обеспечивают движение выбранной точки (полюса) аппарата по заданной траектории. Приведено описание сенсорной системы и цифровой системы управления роботом. Представлены результаты численного моделирования нелинейных уравнений движения робота, исследовано влияние начальных условий и возмущений. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Веселов, Г. Е. (доктор технических наук; доцент; декан). Синергетический подход к управлению траекторным движением мобильных роботов в среде с препятствиями [Текст] / Г. Е. Веселов, А. А. Скляров, С. А. Скляров // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 7 (148). - С. 20-25 : ил. - Библиогр.: с. 25 (8 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): синергетический подход -- мобильные роботы -- роботы -- препятствия -- управление роботами -- траекторные движения -- аттракторы -- недетерминированные препятствия -- репеллеры Аннотация: Рассмотрена проблема управления мобильными роботами в среде с препятствиями на примере робота с гусеничным шасси. Формирование управляющего воздействия осуществляется с учетом полиномиальной траектории движения робота, представляемой в виде аттрактора, и априорно неизвестных препятствий, представляемых в виде репеллеров в фазовом пространстве объекта управления. Для решения поставленной задачи применяются методы и принципы синергетической теории управления. Доп.точки доступа: Скляров, А. А. (аспирант); Скляров, С. А. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Пестерев, А. В. Синтез линеаризующего управления в задаче стабилизации движения автомобилеподобного робота вдоль криволинейного пути [Текст] / А. В. Пестерев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2013. - № 5. - С. 153-165. - Библиогр.: с. 165 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Автоматика и телемеханика Кл.слова (ненормированные): роботы -- автомобилеподобные роботы -- стабилизация движения роботов -- линеаризирующее управление -- линеаризирующие законы управления -- синтез управления -- синтез законов управления -- управление роботами -- путевая стабилизация -- устойчивость нулевого решения -- линеаризация обратной связью Аннотация: Рассматривается задача синтеза закона управления в задаче путевой стабилизации для автомобилеподобного робота. Цель управления состоит в выведении робота на предписанный гладкий криволинейный путь и в стабилизации движения вдоль него. Предлагается новое каноническое преобразование переменных, приводящее задачу стабилизации движения робота к задаче об устойчивости нулевого решения в виде, допускающем линеаризацию с помощью обратной связи. Синтезирован закон управления, обеспечивающий линейность замкнутой системы и устойчивость движения робота вдоль заданного целевого пути при начальных условиях, принадлежащих известной области. Проведено сравнение синтезированного закона управления с двумя полученными ранее линеаризующими законами управления. Показано, что новый закон управления обладает несомненными преимуществами по сравнению с упомянутыми законами. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Способы представления знаний и особенности функционирования мультиагентных робототехнических систем [Текст] / В. М. Лохин [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 1 (154). - С. 36-39 : ил. - Библиогр.: с. 39 (7 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): групповое управление -- конечные автоматы -- модели представления знаний -- мультиагентные робототехнические системы -- планирование заданий -- робототехнические системы -- управление роботами Аннотация: Рассматриваются вопросы представления знаний в моделях планирования заданий мультиагентных робототехнических систем. Приводятся результаты моделирования, обсуждаются особенности функционирования мультиагентных робототехнических систем с учетом специфики моделей планирования заданий на основе различных способов представления знаний. Доп.точки доступа: Лохин, В. М. (доктор технических наук; профессор); Манько, С. В. (доктор технических наук; профессор; заведующий лабораторией); Pоманов, М. П. (доктор технических наук; профессор; декан); Диане, С. А. К. (аспирант; ассистент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Рутковский, В. Ю. Некоторые вопросы управления свободнолетающим космическим манипуляционным роботом [Текст] / В. Ю. Рутковский, В. М. Суханов, В. М. Глумов // Автоматика и телемеханика. - 2013. - № 11. - С. 62-83. - Библиогр.: с. 83 (17 назв.) . - ISSN 0005-2310
Рубрики: Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Транспорт Космические летательные аппараты Кл.слова (ненормированные): космические роботы -- манипуляционные захваты -- манипуляционные роботы -- планирование траекторий схвата -- режимы манипуляционных захватов -- роботы -- свободнолетающие роботы -- схват -- траектории схвата -- управление роботами Аннотация: Приводится краткий обзор состояния проблемы управления свободнолетающим космическим роботом в режимах манипуляционного захвата цели на основе планирования траектории схвата. Доп.точки доступа: Суханов, В. М.; Глумов, В. М. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободных экз. нет Экз.1 (ч.з.) занят |
Модели и алгоритм оценки численности состава мультиагентных робототехнических систем [Текст] / В. М. Лохин [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 3 (156). - С. 20-23 : ил. - Библиогр.: с. 23 (6 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): графовые модели -- групповое управление роботами -- мультиагентные робототехнические системы -- робототехнические системы -- управление роботами Аннотация: Предлагаются методика и алгоритмы для расчета оценок численности состава мультиагентных робототехнических систем с учетом особенности решаемых прикладных задач и специфики используемых моделей планирования заданий. Приводятся результаты моделирования, подтверждающие адекватность развиваемого подхода. Доп.точки доступа: Лохин, В. М. (доктор технических наук; профессор); Манько, С. В. (доктор технических наук; профессор; заведующий лабораторией); Романов, М. П. (доктор технических наук; профессор; декан); Диане, С. А. К. (аспирант); Трипольский, П. Э. (кандидат технических наук; доцент); Карпов, С. А. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Щербатов, И. А. (кандидат технических наук; доцент). Система интерпретирования голосовых команд для управления мобильным роботом [Текст] / И. А. Щербатов, И. О. Проталинский, В. А. Бородин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 6 (159). - С. 14-18 : ил. - Библиогр.: с. 18 (13 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): голосовое управление -- голосовые команды -- интерпретаторы команд -- мобильные роботы -- управление роботами Аннотация: Представлен обзор современных систем и методов голосового управления роботами различного назначения и средств организации человеко-машинного взаимодействия с помощью голоса. Рассмотрены вопросы интерпретирования голосовых команд, подаваемых роботу на русском языке с применением ограниченного набора команд, а также на естественном языке. Разработана архитектура системы интерпретирования голосовых команд для управления мобильным роботом, включающая основные компоненты системы, синтаксис голосовых команд, представление информации в системе, алгоритмы работы. Доп.точки доступа: Проталинский, И. О. (аспирант); Бородин, В. А. (магистрант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Горитов, А. Н. (доктор технических наук; профессор). Управление роботом-манипулятором в среде с неполной информацией [Текст] / А. Н. Горитов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 6 (159). - С. 19-23 : ил. - Библиогр.: с. 23 (15 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): Виолы-Джонса метод -- манипуляторы -- метод Виолы-Джонса -- неизвестная среда -- неполная информация -- роботы -- техническое зрение -- управление роботами Аннотация: Рассмотрена актуальная проблема робототехники - управление роботом-манипулятором с неполной информацией о внешней среде. Выделены две основные задачи - построение топологии внешней среды и планирование действий робота для выполнения поставленной задачи. Первая задача решается с помощью системы технического зрения. Для решения второй задачи используется метод, обеспечивающий построение оптимальных траекторий перемещения исполнительного звена робота в соответствии с выбранным критерием. Классификация объектов внешней среды выполняется с помощью метода Виолы-Джонса. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |