Бузлов, Н. А. (аспирант). Scan Matching for Navigation of a Mobile Robot in Semi-Structured Terrain Conditions [Text] / Н. А. Бузлов, В. Н. Лохин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 5. - С. 246-253 : ил. - Библиогр.: с. 253 (25 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): Доплера эффект -- визуальная одометрия -- мобильные роботы -- навигация мобильных роботов -- сканы -- слабоструктурированная среда -- эффект Доплера Аннотация: Для обеспечения беспилотного автономного движения наземных робототехнических средств требуется точно определять положение и ориентацию робота. Настоящее исследование связано с оценкой координат с помощью сопоставления сканов лазерного сканирующего дальномера в условиях слабоструктурированной местности и отсутствия сигнала глобальной спутниковой связи. Существующие методы сопоставления сканов имеют существенные недостатки в условиях движения по слабоструктурированной местности, связанные как со временем обработки данных от лазерного сканирующего дальномера, так и с качеством получаемых результатов. Предложенный метод основан на использовании искусственного потенциального поля фиксированного размера, создаваемого для каждой точки скана. Доп.точки доступа: Лохин, В. Н. (доктор технических наук; профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |