Крутько, П. Д. Стабилизация состояний равновесия двойного маятника, нагруженного следящей и консервативной силами [Текст] / П. Д. Крутько, В. Е. Палош // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - N 2. - С. 3-17. . - Библиогр.: c. 16-17 (21 назв. )
Рубрики: Механика Сила тяжести. Гравитация. Маятники. Баллистика Кл.слова (ненормированные): маятники -- двойные маятники -- равновесие маятников -- стабилизация маятников -- управляемые процессы -- динамика замкнутых систем Аннотация: Решены задачи стабилизации назначаемых состояний равновесия при малых и больших отклонениях, в том числе и ограниченными управляющими функциями. Структуры алгоритмов управления синтезированы по линеаризованным и нелинейным уравнениям методами обратных задач динамики в сочетании с минимизацией локальных функционалов, характеризующих энергию ускорения движения в окрестности фазовых траекторий эталонной модели, динамические характеристики которой соответствуют требованиям к динамике проектируемой системы. Выполнены аналитические исследования динамики замкнутых систем и математическое моделирование управляемых процессов. Доп.точки доступа: Палош, В. Е. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Анохин, Н. В. Приведение многозвенного маятника в положение равновесия с помощью одного управляющего момента [Текст] / Н. В. Анохин // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2013. - № 5. - С. 44-53. - Библиогр.: с. 53 (11 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Механика Сила тяжести. Гравитация. Маятники. Баллистика Кл.слова (ненормированные): маятники -- многозвенные маятники -- равновесие маятников -- управляющие моменты -- управление маятником -- законы управления -- обратная связь -- теория устойчивости движения -- функция Ляпунова -- Ляпунова функция -- системы дифференциальных уравнений -- компьютерное моделирование Аннотация: Рассматривается задача об управлении многозвенным маятником в окрестности заданного положения равновесия. Построен закон управления в форме обратной связи, позволяющий приводить маятник за конечное время в положение равновесия ограниченным моментом, приложенным к первому звену. Предложенный подход основан на методах теории устойчивости движения и использует понятие функции Ляпунова, общей для двух различных устойчивых систем дифференциальных уравнений. Эффективность полученного закона управления продемонстрирована с помощью компьютерного моделирования динамики трехзвенного маятника. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |