Моделирование тактильной обратной связи, реализуемой с помощью пьезоэлектрического привода [Текст] / М. З. Досаев [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 7. - С. 480-485 : ил. - Библиогр.: с. 484-485 (12 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Здравоохранение. Медицинские науки Хирургия в целом Кл.слова (ненормированные): датчики усилия -- идентификация параметров -- инвазивная хирургия -- манипуляторы -- минимально инвазивная хирургия -- пьезоэлектрические приводы -- тактильная обратная связь -- тактильное очувствление -- трение Аннотация: Отсутствие тактильной обратной связи в минимально инвазивной хирургии во многих случаях повышает сложность операции и приводит к увеличению времени ее проведения. Исследование нацелено на создание системы, обеспечивающей передачу тактильных ощущений и состоящей из мастер-манипулятора, блока управления и исполнительного устройства, оснащенного датчиком усилия. Пользователь нажимает на кнопку манипулятора, зафиксированную на ползуне. Движение этой кнопки синхронизируется с движением ведомого исполнительного звена, которое индентируется в мягкую ткань. Нагрузка на индентор измеряется датчиком усилия и затем передается в блок управления. Блок управления задает рабочую частоту пьезоэлектрического привода, формирующую силу, соответствующую измеренной нагрузке. Эта сила прикладывается к кнопке манипулятора и ощущается пользователем. Таким образом, система обеспечивает тактильную обратную связь. Доп.точки доступа: Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук; доцент); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук; доцент); Ч. С. Е. (кандидат физико-математических наук); Су, Ф. Ч. (профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Моделирование лапароскопического зажимного устройства с очувствлением [Текст] / И. Г. Горячева [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 4. - С. 206-214 : ил. - Библиогр.: с. 213 (11 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Здравоохранение. Медицинские науки Хирургия отдельных областей, систем и органов Кл.слова (ненормированные): зажимные лапароскопические устройства -- зажимы -- инвазивная хирургия -- конечномерные модели -- лапароскопические зажимы -- лапароскопические устройства -- манипуляторы -- минимально инвазивная хирургия -- пьезоэлектрические приводы -- тактильное очувствление Аннотация: Данное исследование связано с созданием мехатронного зажимного лапароскопического устройства, позволяющего передать тактильные ощущения с губок зажима на рукоятки мастер-манипулятора, управляемого хирургом. Доп.точки доступа: Горячева, И. Г. (академик РАН); Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Яковенко, А. А. (аспирант); Yeh, C. -H. (доктор философии); Su, F. -C. (профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Насибуллаев, И. Ш. (кандидат физико-математических наук; научный сотрудник). Моделирование течения жидкости через деформируемый пьезоэлементом эластичный микроканал системы охлаждения микрозахвата [Текст] / И. Ш. Насибуллаев, Э. Ш. Насибуллаева, О. В. Даринцев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 12. - С. 740-750 : ил. - Библиогр.: с. 749 (15 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Механика Гидромеханика и аэромеханика Кл.слова (ненормированные): гидродинамика -- линейная упругость -- микрозахваты -- микрооснастка -- микроробототехника -- пьезоэлектрические приводы -- течение жидкости -- эластичные микроканалы Аннотация: Целью работы является создание трехмерной компьютерной модели управления режимом течения жидкости с помощью перепада давления и сжатия трубки пьезоэлементом. Полное численное моделирование требует больших затрат машинного времени, поэтому целесообразно построить модель элемента вычислительного стенда, которая позволяет по заданным входным параметрам найти расход жидкости с помощью простых аналитических формул на основе аппроксимации результатов расчета по полной модели для отдельных наборов параметров. Моделирование элемента вычислительного стенда дает возможность проводить вычисления в реальном времени с непосредственной интеграцией в систему управления технического устройства. Доп.точки доступа: Насибуллаева, Э. Ш. (кандидат физико-математических наук; старший научный сотрудник); Даринцев, О. В. (доктор технических наук; главный научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Управление внедрением индентора в вязкоупругую ткань с использованием пьезоэлектрического привода [Текст] / И. Г. Горячева, М. З. Досаев, Ю. Д. Селюцкий [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2020. - Т. 21, № 5. - С. 304-311 : ил. - Библиогр.: с. 310 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): биологические ткани -- вязкоупругие ткани -- инденторы -- канюли -- математические модели -- пьезоэлектрические приводы -- робототехнические системы -- стереотаксические операции -- фантомы Аннотация: В данной работе предложена конечномерная математическая модель мехатронной системы, использующей пьезоэлектрический привод для перемещения иглы (канюли) вдоль заданной прямой. Для описания контакта канюли с мягкой тканью разработана математическая модель их взаимодействия. Решена контактная задача, описывающая два процесса, протекающих в ходе внедрения иглы в биологическую ткань: внедрение жесткого (по сравнению с тканью) индентора и его удержание на определенной глубине. При этом учитываются релаксационные свойства ткани. Поведение ткани описывается с помощью феноменологического подхода, основанного на модифицированной модели Кельвина - Фойгта. Доп.точки доступа: Горячева, И. Г. (академик РАН); Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук); Яковенко, А. А. (аспирант); Hsiao, С. Н. (аспирант); Huang, C. Yu. (профессор); Ju, M. S. (профессор); Yeh, C. H. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Управление внедрением иглы в ткань фантома головного мозга с помощью пьезоэлектрического привода [Текст] / И. Г. Горячева, М. З. Досаев, Ю. Д. Селюцкий [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 2. - С. 79-87 : ил. - Библиогр.: с. 85-86 (19 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Здравоохранение. Медицинские науки Нейрохирургия Кл.слова (ненормированные): гибкие иглы -- головной мозг -- математические модели -- пьезоэлектрические приводы -- роботизированные хирургические системы -- стереотаксические операции -- фантом головного мозга -- хирургические системы Аннотация: В работе рассмотрена задача об управлении внедрением иглы цилиндрической формы в фантом головного мозга, причем управляющая сила формируется с помощью пьезоэлектрического привода (ПЭП). Для описания взаимодействия иглы с тканью предложена феноменологическая модель, в рамках которой предполагается, что ткань фантома представляет собой вязкоупругий и пластический материал, а также обладает релаксационными свойствами. При описании сил, действующих на боковую поверхность иглы со стороны ткани, учитывается наличие сухого трения. Предложенная модель содержит ряд параметров, которые идентифицируются на основе экспериментов, проведенных в Национальном университете Cheng Kung (Тайвань). В ходе этих экспериментов стандартная игла для биопсии внедрялась в фантом, изготовленный из раствора агар-агара, причем регистрировались положение иглы и сила, действующая на нее со стороны ткани. Доп.точки доступа: Горячева, И. Г. (академик РАН); Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук; ведущий научный сотрудник); Яковенко, А. А. (аспирант); Ju, M. -S. (профессор); Chang, H. -R. (студент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1) Свободны: эн.ф. (1) |