Ворочаева, Л. Ю. Моделирование движения трехзвенного робота с управляемыми силами трения по горизонтальной шероховатой поверхности [Текст] / Л. Ю. Ворочаева, Г. С. Наумов, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2015. - № 1. - С. 156-170. - Библиогр.: с. 169-170 (37 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): алгоритмы движения -- гладкие поверхности -- горизонтальные поверхности -- змееподобные роботы -- моделирование движения -- ползающие роботы -- поперечное движение -- поперечный тип движения -- продольное движение -- продольный тип движения -- робототехника -- роботы -- силы трения -- трехзвенные ползающие роботы -- трехзвенные роботы -- шероховатые поверхности Аннотация: Рассматривается трехзвенный робот, перемещающийся за счет управляемых сил сухого трения, которые действуют на центральные точки контакта робота с шероховатой горизонтальной поверхностью. Разработана математическая модель механизма, представлены алгоритмы реализации различных типов движения, а также результаты численного моделирования и сравнение с аналитическими результатами. Доп.точки доступа: Наумов, Г. С.; Яцун, С. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Ворочаева, Л. Ю. Моделирование движения пятизвенного ползающего робота с управляемым трением по поверхности с препятствиями [Текст] / Л. Ю. Ворочаева, А. С. Яцун, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 3. - С. 191-216. - Библиогр.: с. 215-216 (36 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): моделирование движения -- ползающие роботы -- препятствия -- пятизвенные роботы -- роботы -- трение -- численные методы Аннотация: Рассматривается движение пятизвенного ползающего робота в среде с дискретно расположенными препятствиями. Робот оснащен специальными управляемыми фрикционными элементами для периодической фиксации звеньев на поверхности, а также обладает возможностью пространственного изменения конфигурации за счет отрыва крайних звеньев от поверхности. Анализируется один из возможных режимов ползания, когда крайние звенья отрываются от поверхности, а соседние совершают поворот на заданный угол в плоскости движения при отсутствии взаимодействия с препятствиями. Доп.точки доступа: Яцун, А. С.; Яцун, С. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Ворочаева, Л. Ю. (доцент). Исследование работы системы корректировки длины корпуса в процессе изменения конфигурации трехзвенного ползающего робота [Текст] / Л. Ю. Ворочаева, С. И. Савин, А. С. Яцун // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2020. - Т. 21, № 4. - С. 232-241 : ил. - Библиогр.: с. 240 (15 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): ползающие роботы -- роботы -- системы управления -- трехзвенные ползающие роботы -- управляемые движения Аннотация: Рассматриваются вопросы движения трехзвенного ползающего робота по горизонтальной шероховатой поверхности, обеспечивающего изменение его конфигурации. Контакт робота с поверхностью осуществляется в четырех опорах, спроектированных таким образом, что коэффициент трения в них является управляемой величиной, что позволяет периодически фиксировать те или иные опоры на поверхности. Робот состоит из модулей, каждый из которых представляет собой поступательную пару, а между собой модули соединены двухкоординатными шарнирами. Предложено рассматривать эти модули как звенья переменной длины. Для данного устройства найдены основные кинематические соотношения, задан вектор обобщенных координат и описаны накладываемые в процессе движения связи. Доп.точки доступа: Савин, С. И. (старший научный сотрудник); Яцун, А. С. (доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |