Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник). Покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, построенного по зашумленным измерениям в задачах планирования движения роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов ; ст. представлена к публ. В. А. Твердохлебовым // Проблемы управления. - 2011. - N 6. - С. 66-72. - Библиогр.: с. 72 (24 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Математика Вычислительная математика Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): кривизна пространственного пути -- покомпонентный метод -- сглаживание кривизны -- роботы -- движение роботов -- пространственный путь -- планирование пути -- аппроксимация пути -- число обусловленности -- численные эксперименты -- GNSS-навигация -- B-сплайны Аннотация: Рассмотрена задача планирования движения робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную робот проводится по желаемой траектории, координаты которой измеряются GNSS-приемником. Для повторения этой траектории в автоматическом режиме необходимо построить геометрический путь, удовлетворяющий определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, представленного с помощью однородных кубических В-сплайнов. Приведены результаты применения предложенного метода к реальным траекториям автомашины и вертолета, полученным с помощью GNSS-приемника. Доп.точки доступа: Твердохлебов, В. А. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник). Метод деформации пути в задачах планирования движения роботов при наличии препятствий [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, Л. Б. Рапопорт ; ст. представлена к публ. Б. В. Павловым // Проблемы управления. - 2012. - № 1. - С. 70-76 : рис. - Библиогр.: с. 76 (22 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Математика Вычислительная математика Кл.слова (ненормированные): роботы -- мобильные роботы -- покомпонентный метод -- метод потенциалов -- планирование пути -- обход препятствий -- сглаживание кривизны пути -- деформация пути -- b-сплайны -- отталкивающий потенциал -- градиент целевых функционалов Аннотация: Рассмотрена следующая задача планирования пути мобильного робота. Задан путь, проложенный в обход препятствий или появлении новых требуется деформировать ранее спланированный путь таким образом, чтобы он огибал эти препятствия. Разработан метод решения, основанный на покомпонентном методе сглаживания кривизны пути и методе потенциалов и позволяющий не только огибать препятствия, но и сглаживать путь и его кривизну, как в двумерном, так и в трехмерном случаях. Доп.точки доступа: Рапопорт, Лев Борисович (доктор физико-математических наук; заведующий лабораторией); Павлов, Б. В. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |