Зенкевич, С. Л. (д-р физ. -мат. наук, профессор). Управление движением мобильного робота в неподвижную точку [Текст] / С. Л. Зенкевич, П. В. Космачев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 3 (108). - С. 55-60 : ил. - Библиогр.: с. 60 (5 назв. ) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): мобильные роботы -- управление движением -- плоский рельеф -- неподвижные точки -- параметрический синтез -- колесные роботы Аннотация: Рассматривается решение задачи параметрического синтеза закона управления движением мобильного колесного робота по плоскому рельефу. Цель управления состоит в движении в неподвижную в абсолютной системе координат предварительно заданную точку. Рассматриваются уравнения движения, учитывающие динамические характеристики робота, а также наличие приводов ведущих колес. Проведенная линеаризация позволяет получить линейную стационарную модель объекта управления и выбрать на основании нее значение параметра, обеспечивающего апериодический характер траектории движения. Приведены результаты экспериментов, проведенных на реальном мобильном роботе. Доп.точки доступа: Космачев, П. В. (вед. специалист) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |