Гилимьянов, Р. Ф. Сглаживание кривизны траекторий, построенных по зашумленным измерениям, в задачах планирования пути для колесных роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 5. - С. 148-156. . - Библиогр.: c. 155-156 (12 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- колесные роботы -- планирование пути -- фэринг -- сглаживание кривизны -- квадратичное программирование -- B-сплайновые кривые Аннотация: Рассматриваемая задача планирования пути для колесного робота заключается в построении траектории, аппроксимирующей некоторую заданную упорядоченную последовательность точек на плоскости и удовлетворяющей определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен новый метод глобального фэринга для улучшения формы кривых, построенных из элементарных кубических В-сплайнов. Улучшение достигается за счет минимизации скачков третьих производных. Нахождение искомых вариаций сводится к решению задачи квадратичного программирования с простыми ограничениями. Доп.точки доступа: Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Лопатин, П. К. (кандидат технических наук; доцент). Планирование путей манипуляционного робота в неизвестной статической среде [Текст] / П. К. Лопатин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2011. - N 10 (127). - С. 62-65. : ил. - Библиогр.: с. 65 (17 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): манипуляционные роботы -- роботы -- неизвестная среда -- статическая среда -- препятствия -- планирование пути Аннотация: Представлен алгоритм управления манипуляционным роботом (MР) в неизвестной статической среде в условиях, когда сенсорная система поставляет информацию о локальной окрестности текущей конфигурации MР. Предполагается, что окрестность имеет вид гиперкуба в пространстве конфигураций. Доказывается теорема, утверждающая, что при движении в соответствии с данным алгоритмом MР достигнет целевой конфигурации в среде с неизвестными препятствиями произвольного расположения, формы и числа за конечное число шагов. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник). Покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, построенного по зашумленным измерениям в задачах планирования движения роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов ; ст. представлена к публ. В. А. Твердохлебовым // Проблемы управления. - 2011. - N 6. - С. 66-72. - Библиогр.: с. 72 (24 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Математика Вычислительная математика Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): кривизна пространственного пути -- покомпонентный метод -- сглаживание кривизны -- роботы -- движение роботов -- пространственный путь -- планирование пути -- аппроксимация пути -- число обусловленности -- численные эксперименты -- GNSS-навигация -- B-сплайны Аннотация: Рассмотрена задача планирования движения робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную робот проводится по желаемой траектории, координаты которой измеряются GNSS-приемником. Для повторения этой траектории в автоматическом режиме необходимо построить геометрический путь, удовлетворяющий определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, представленного с помощью однородных кубических В-сплайнов. Приведены результаты применения предложенного метода к реальным траекториям автомашины и вертолета, полученным с помощью GNSS-приемника. Доп.точки доступа: Твердохлебов, В. А. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник). Метод деформации пути в задачах планирования движения роботов при наличии препятствий [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, Л. Б. Рапопорт ; ст. представлена к публ. Б. В. Павловым // Проблемы управления. - 2012. - № 1. - С. 70-76 : рис. - Библиогр.: с. 76 (22 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Математика Вычислительная математика Кл.слова (ненормированные): роботы -- мобильные роботы -- покомпонентный метод -- метод потенциалов -- планирование пути -- обход препятствий -- сглаживание кривизны пути -- деформация пути -- b-сплайны -- отталкивающий потенциал -- градиент целевых функционалов Аннотация: Рассмотрена следующая задача планирования пути мобильного робота. Задан путь, проложенный в обход препятствий или появлении новых требуется деформировать ранее спланированный путь таким образом, чтобы он огибал эти препятствия. Разработан метод решения, основанный на покомпонентном методе сглаживания кривизны пути и методе потенциалов и позволяющий не только огибать препятствия, но и сглаживать путь и его кривизну, как в двумерном, так и в трехмерном случаях. Доп.точки доступа: Рапопорт, Лев Борисович (доктор физико-математических наук; заведующий лабораторией); Павлов, Б. В. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Егоров, А. С. (программист). Использование алгоритма полиномиальной аппроксимации в задаче управления манипулятором в среде с неизвестными препятствиями [Текст] / А. С. Егоров, П. К. Лопатин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 3 (144). - С. 24-29 : ил. - Библиогр.: с. 29 (4 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): полиномиальная аппроксимация -- управление манипуляторами -- семизвенные манипуляторы -- манипуляторы -- манипуляционные роботы -- неизвестные препятствия -- препятствия -- обход препятствий -- планирование пути -- генетические алгоритмы Аннотация: Описывается алгоритм полиномиальной аппроксимации, предназначенный для поиска пути в n-мерном пространстве состояний в присутствии известных запрещенных точек. Приводятся результаты экспериментов при использовании этого алгоритма в качестве подпрограммы алгоритма управления движением семизвенного манипулятора в среде с неизвестными препятствиями. Доп.точки доступа: Лопатин, П. К. (кандидат технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Еремина, Виктория Владимировна (кандидат физико-математических наук). Модернизация типового алгоритма уклонения от препятствий. III [Текст] / В. В. Еремина, К. К. Мокронос // Информатика и системы управления. - 2024. - № 2 (80). - С. 40-54 : 4 рис. - Библиогр. в конце ст. Рубрики: Транспорт Космические летательные аппараты Кл.слова (ненормированные): БПЛА -- фильтр Калмана -- динамическая системная модуляция -- планирование пути -- обход препятствий -- симуляция -- автономное управление -- робототехнические операционные системы -- генераторы Аннотация: Рассматривается интеграция трех ключевых компонентов системы управления БПЛА с использованием ROS. Эти компоненты включают фильтр Калмана, динамическую системную модуляцию и адаптивный алгоритм 3DVFH+. В третьей части работы посредством математического моделирования и программирования на языке C++ производится интеграция каждого модуля и их взаимодействия в среду ROS. Доп.точки доступа: Мокронос, Кирилл Константинович Имеются экземпляры в отделах: всего 3 : н.з. (1), аб. (1), эн.ф. (1) Свободны: н.з. (1), аб. (1), эн.ф. (1) |