Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник). Метод деформации пути в задачах планирования движения роботов при наличии препятствий [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, Л. Б. Рапопорт ; ст. представлена к публ. Б. В. Павловым // Проблемы управления. - 2012. - № 1. - С. 70-76 : рис. - Библиогр.: с. 76 (22 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Математика Вычислительная математика Кл.слова (ненормированные): роботы -- мобильные роботы -- покомпонентный метод -- метод потенциалов -- планирование пути -- обход препятствий -- сглаживание кривизны пути -- деформация пути -- b-сплайны -- отталкивающий потенциал -- градиент целевых функционалов Аннотация: Рассмотрена следующая задача планирования пути мобильного робота. Задан путь, проложенный в обход препятствий или появлении новых требуется деформировать ранее спланированный путь таким образом, чтобы он огибал эти препятствия. Разработан метод решения, основанный на покомпонентном методе сглаживания кривизны пути и методе потенциалов и позволяющий не только огибать препятствия, но и сглаживать путь и его кривизну, как в двумерном, так и в трехмерном случаях. Доп.точки доступа: Рапопорт, Лев Борисович (доктор физико-математических наук; заведующий лабораторией); Павлов, Б. В. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Егоров, А. С. (программист). Использование алгоритма полиномиальной аппроксимации в задаче управления манипулятором в среде с неизвестными препятствиями [Текст] / А. С. Егоров, П. К. Лопатин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 3 (144). - С. 24-29 : ил. - Библиогр.: с. 29 (4 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): полиномиальная аппроксимация -- управление манипуляторами -- семизвенные манипуляторы -- манипуляторы -- манипуляционные роботы -- неизвестные препятствия -- препятствия -- обход препятствий -- планирование пути -- генетические алгоритмы Аннотация: Описывается алгоритм полиномиальной аппроксимации, предназначенный для поиска пути в n-мерном пространстве состояний в присутствии известных запрещенных точек. Приводятся результаты экспериментов при использовании этого алгоритма в качестве подпрограммы алгоритма управления движением семизвенного манипулятора в среде с неизвестными препятствиями. Доп.точки доступа: Лопатин, П. К. (кандидат технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Каюмов, О. Р. Планирование эффективного по быстродействию движения манипулятора с обходом препятствия [Текст] / О. Р. Каюмов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2016. - № 6. - С. 25-37. - Библиогр.: с. 37 (6 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Кинематика Кл.слова (ненормированные): лагранжевы системы -- манипуляторы -- обход препятствий -- построение программного движения -- препятствия -- программное движение -- роботы-манипуляторы Аннотация: Предлагается способ построения программного движения манипулятора при ограничениях на конфигурации, обусловленных наличием препятствия в рабочей зоне. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филимонов, А. Б. (доктор технических наук; профессор). Вопросы управления движением мобильных роботов методом потенциального наведения [Текст] / А. Б. Филимонов, Н. Б. Филимонов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 11. - С. 677-685 : ил. - Библиогр.: с. 683-684 (23 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): искусственные потенциальные поля -- локальная навигация -- локальные минимумы -- мобильные роботы -- обход препятствий -- потенциальные поля -- управление движением Аннотация: В работе рассматриваются вопросы локальной навигации и управления движением мобильных роботов (МР) на основе метода потенциальных полей (ПП). При использовании традиционных притягивающихся потенциальных полей структура виртуальных сил вблизи препятствия зависит от удаленности МР от цели, причем движение робота будет замедляться в конце маршрута, что неизбежно приведет к неоправданной затяжке общего времени перемещения робота в целевое положение. Авторами предлагаются новые методы ПП, позволяющие решать ключевые для управления МР проблемы "ловушек" (потенциальных ям) и обхода препятствий: метод двух карт потенциальных полей и метод "фарватера" на карте потенциальных полей. Доп.точки доступа: Филимонов, Н. Б. (доктор технических наук; профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук). Разработка метода формирования траекторий движения группы подводных роботов в среде с препятствиями во время их обхода [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2020. - Т. 21, № 6. - С. 356-365 : ил. - Библиогр.: с. 364 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): групповое управление -- обход препятствий -- подводные роботы -- строевое правление -- траектории движения Аннотация: Предложен новый метод формирования траекторий движения группы подводных роботов (ПР) в режиме "лидер-ведомые" в заданном строю в неизвестной обстановке, содержащей препятствия. В этом режиме в составе группы выделяется ПР-лидер, который имеет информацию о выполняемой миссии и формирует безопасные траектории своего движения в зависимости от ее цели и обнаруженных препятствий. ПР-ведомые должны двигаться за лидером, в соответствии с выделенным им местом в заданном строе, используя информацию о текущем положении лидера, передаваемую по гидроакустическим каналам связи, и об их расстояниях до препятствий, обнаруживаемых с помощью собственных бортовых дальномеров. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (доктор технических наук) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Еремина, Виктория Владимировна (кандидат физико-математических наук). Модернизация типового алгоритма уклонения от препятствий. III [Текст] / В. В. Еремина, К. К. Мокронос // Информатика и системы управления. - 2024. - № 2 (80). - С. 40-54 : 4 рис. - Библиогр. в конце ст. Рубрики: Транспорт Космические летательные аппараты Кл.слова (ненормированные): БПЛА -- фильтр Калмана -- динамическая системная модуляция -- планирование пути -- обход препятствий -- симуляция -- автономное управление -- робототехнические операционные системы -- генераторы Аннотация: Рассматривается интеграция трех ключевых компонентов системы управления БПЛА с использованием ROS. Эти компоненты включают фильтр Калмана, динамическую системную модуляцию и адаптивный алгоритм 3DVFH+. В третьей части работы посредством математического моделирования и программирования на языке C++ производится интеграция каждого модуля и их взаимодействия в среду ROS. Доп.точки доступа: Мокронос, Кирилл Константинович Имеются экземпляры в отделах: всего 3 : н.з. (1), аб. (1), эн.ф. (1) Свободны: н.з. (1), аб. (1), эн.ф. (1) |