Сапронов, К. А. Исследование движения мобильной двухмассовой вибрационной системы [Текст] / К. А. Сапронов, А. А. Черепанов, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 1. - С. 147-155. - Библиогр.: c. 154-155 (23 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): мобильные вибрационные системы -- вибрационные системы -- движение вибрационных систем -- роботы Аннотация: Рассмотрена математическая модель мобильной вибрационной системы, состоящей из двух твердых тел, связанных между собой кусочно-линейным вязкоупругим элементом и электромагнитным приводом. Система перемещается по шероховатой поверхности за счет асимметрии трения на контакте масс и поверхности. Исследованы как безударные режимы движения, так и ударные, получены зависимости средней скорости поступательного движения системы от частоты внешнего периодического управляющего напряжения. Доп.точки доступа: Черепанов, А. А.; Яцун, С. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Лупехина, И. В. Исследование управляемого движения мобильной вибрационной системы, двигающейся с отрывом от поверхности [Текст] / И. В. Лупехина, К. А. Сапронов, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2011. - N 2. - С. 158-169. . - Библиогр.: c. 169 (20 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): управляемое движение -- управление движением -- мобильные вибрационные системы -- двухмассовые механические системы -- дифференциальные уравнения движения -- угловая скорость вращения -- дебаланс Аннотация: Рассмотрена модель двухмассовой механической системы, состоящей из внешнего тела (корпус) и внутреннего (дебаланс), которая перемещается по твердой шероховатой поверхности с отрывом от нее. Получены дифференциальные уравнения, описывающие движение системы в фазе полета, определены условия нахождения на опорной поверхности. В качестве управляющего параметра предложено использовать угловую скорость вращения дебаланса. С целью выявления зависимости высоты и длины прыжка от управляющей частоты вращения дебаланса проведен анализ уравнений. Разработан алгоритм численного интегрирования систем дифференциальных уравнений движения. Результат численного решения подтвердил теоретические выводы о характере зависимости высоты и длины прыжка от частоты вращения. Одновременно установлено, что форма траектории центра масс корпуса зависит от величины управляющего параметра. Также определена зависимость направления движения робота от направления вращения дебаланса, высоты и длины прыжка - от отношения масс системы. Доп.точки доступа: Сапронов, К. А.; Яцун, С. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Волкова, Л. Ю. Моделирование плоского управляемого движения трехмассовой вибрационной системы [Текст] / Л. Ю. Волкова, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 6. - С. 122-141. - Библиогр.: с. 141 (21 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): управляемое движение -- плоское управляемое движение -- трехмассовые вибрационные системы -- вибрационные системы -- математическое моделирование -- мобильные вибрационные системы -- криволинейные перемещения Аннотация: Представлена математическая модель мобильной вибрационной системы, осуществляющей криволинейные перемещения по плоской поверхности за счет движения двух внутренних масс и внешней силы вязкого сопротивления. Приведены результаты моделирования движения объекта. Доп.точки доступа: Яцун, С. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |