Барахов, В. М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В. М. Барахов, Ю. Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. - 2007. - N 8. - С. . 57-67. - Библиогр.: с. 67 (5 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника--Автоматика и телемеханика Математика--Математическая кибернетика Кл.слова (ненормированные): манипуляторы -- многозвенные манипуляторы -- управление многозвенным манипулятором -- ПИД-регуляторы Аннотация: Разработан метод управления манипулятором на заключительном этапе движения при использовании пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора (ПИД-регулятора). Доп.точки доступа: Санкин, Ю. Н. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Градецкий, В. Г. (д-р техн. наук, проф.). Анализ динамики управляемых движений робота вертикального перемещения с многозвенными манипуляторами [Текст] / В. Г. Градецкий, Л. Ф. Фомин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 12. - С. 47. - Полный текст статьи опубликован в Приложении к журналу
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): роботы -- многозвенные манипуляторы -- управляемые движения манипуляторов -- динамика движений роботов -- анализ движений роботов -- матричный анализ -- роботы вертикального перемещения Аннотация: Представлены результаты исследований по матричным методам анализа динамики управляемых движений мобильных многозвенных роботов вертикального перемещения, снабженных дополнительными рабочими многозвенными манипуляторами и функционирующих в условиях воздействия неопределенных сил и моментов. Доп.точки доступа: Фомин, Л. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Юсупова, Н. И. (д-р техн. наук, проф.). Поиск траектории движения многозвенного манипулятора с заданной начальной конфигурацией на основе интеллектуальных методов [Текст] / Н. И. Юсупова, Г. Р. Шахмаметова, А. Р. Камильянов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 9. - С. 13-16 : ил. - Библиогр.: с. 16 (6 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): манипуляторы -- многозвенные манипуляторы -- траектории движения манипуляторов -- трехмерное пространство -- метод имитации отжига -- метод роя частиц -- генетический подход методов Аннотация: Рассматриваются вопросы применения генетического подхода, а также комбинированных с генетическим подходом методов на основе метода имитации отжига и метода роя частиц для поиска траектории движения многозвенного манипулятора в сложном трехмерном рабочем пространстве. Доп.точки доступа: Шахмаметова, Г. Р. (канд. техн. наук, доц.); Камильянов, А. Р. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Пашков, Н. Н. (к. т. н., доцент, зав. кафедрой). Аналитический синтез оптимальных траекторий программного движения многозвенного манипулятора [Текст] / Н. Н. Пашков // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 9 (90). - С. 54. . - Полный текст статьи опубликован в Приложении к журналу
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): оптимальные траектории -- программное управление -- взаимосвязанные приводы -- многозвенные механизмы -- манипуляторы -- многозвенные манипуляторы -- упругие манипуляторы -- исполнительные приводы Аннотация: Рассматривается алгоритм аналитического синтеза оптимального по быстродействию программного управления системой взаимосвязанных исполнительных приводов многозвенного упругого манипулятора. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (д. т. н., профессор). Метод полуавтоматического комбинированного управления манипулятором с помощью подвижной телекамеры [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. А. Кацурин, Ю. А. Пугачев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2009. - N 2 (95). - С. 38-45. : ил. - Библиогр.: с. 45 (10 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): манипуляторы -- многозвенные манипуляторы -- подвижные телекамеры -- полуавтоматическое управление -- телевизионное управление Аннотация: Рассматривается метод полуавтоматического комбинированного телеуправления многозвенным манипулятором с помощью специального задающего устройства. Для обзора рабочего пространства используется телекамера, оптическая ось которой в процессе выполнения операций может менять свою пространственную ориентацию. Предложен и исследован алгоритм работы вычислительной системы, рассчитывающей задающие воздействия на приводы всех степеней подвижности манипулятора. Доп.точки доступа: Кацурин, А. А. (к. т. н., науч. сотрудник); Пугачев, Ю. А. (зав. лабораторией) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Паршева, Е. А. (д. т. н., профессор). Децентрализованное робастное управление многозвенным манипулятором сварочного производства [Текст] / Е. А. Паршева // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 2 (107). - С. 29-35 : ил. - Библиогр.: с. 35 (15 назв. ) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Автоматика и телемеханика Кл.слова (ненормированные): робастное управление -- робастные системы -- многозвенные манипуляторы -- децентрализованные алгоритмы -- диагональные матрицы -- эталонные модели Аннотация: Решается задача построения робастной системы управления многосвязным объектом в условиях структурной и параметрической неопределенности, когда измерению недоступны производные входных и выходных переменных. В процессе функционирования порядок математической модели объекта может изменяться неизвестным образом. Обоснована работоспособность синтезированных систем убавления действии на объект управления не измеряемых ограниченных возмущений. При этом для формирования управляющих воздействий используются только измеряемые переменные локальных подсистем, т. е. осуществляется полностью децентрализованное управление. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (д. т. н., зав. лабораторией). Особенности использования программной среды MatLab для визуального моделирования движений многозвенных манипуляторов [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, Э. Ш. Мурсалимов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 9 (114). - С. 66-71. : ил. - Библиогр.: с. 71 (9 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): многозвенные манипуляторы -- манипуляторы -- системы управления -- визуальное моделирование -- синхронизация Аннотация: Обсуждается разработка метода сопряжения среды MatLab с внешней программой визуализации движения многозвенного манипулятора для создания моделирующего комплекса для исследования систем управления этими манипуляторами. Предложен алгоритм автоматической синхронизации вычислительных процессов MatLab, который основан на использовании методов теории автоматического управления. Проведенные вычислительные эксперименты полностью подтвердили работоспособность и эффективность предложенного подхода. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (к. т. н., науч. сотрудник); Мурсалимов, Э. Ш. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; заведующий лабораторией). Метод синтеза системы автоматического управления режимом движения схвата манипулятора по сложным пространственным траекториям [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец, А. Ю. Коноплин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 6 (135). - С. 47-54 : ил. - Библиогр.: с. 54 (11 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): многозвенные манипуляторы -- пространственные траектории -- движения схвата -- системы управления -- режимы движения Аннотация: Описан метод автоматического формирования программных сигналов движения схвата многозвенного манипулятора, позволяющий задавать максимально возможную переменную скорость перемещения схвата манипулятора на отдельных участках пространственных траекторий без снижения заданной динамической точности управления с учетом текущей конфигурации многозвенного манипулятора и возможности входа в насыщение его приводов. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (кандидат технических наук; научный сотрудник); Коноплин, А. Ю. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; заведующий лабораторией). Система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, установленного на подводном аппарате [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. Ю. Коноплин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 1 (142). - С. 40-45 : ил. - Библиогр.: с. 45 (14 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): многозвенные манипуляторы -- подводные аппараты -- пространственные траектории -- системы управления -- режимы движения -- траектории движения -- автоматическая коррекция -- схваты манипуляторов Аннотация: Рассматривается система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, которая за счет введения дополнительных движений манипулятора позволяет точно компенсировать ошибки отработки его схватом всех предписанных траекторий. Коррекция траектории движения схвата манипулятора происходит на основе информации о текущей конфигурации многозвенного манипулятора, а также о пространственных смещениях подводного аппарата под действием внешних воздействий. Доп.точки доступа: Коноплин, А. Ю. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор; заведующий лабораторией). Синтез системы формирования программных сигналов для электроприводов многозвенных манипуляторов [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. С. Губанков // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2013. - № 5 (146). - С. 30-34 : ил. - Библиогр.: с. 34 (9 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): многозвенные манипуляторы -- адаптивные системы -- программные сигналы -- входные сигналы -- заданная точность -- электроприводы Аннотация: Предложен метод синтеза системы формирования входных сигналов для электроприводов многозвенных манипуляторов. Этот метод в зависимости от расположения обрабатываемых объектов в рабочей зоне многозвенника позволяет формировать такие программные сигналы управления, которые обеспечивают движение рабочих инструментов с максимальной скоростью без снижения заданной динамической точности. При этом обеспечивается подход рабочих органов к объектам работ без перерегулирования. Доп.точки доступа: Губанков, А. С. (старший преподаватель) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор; заведующий лабораторией). Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе [Текст]. Часть 1 / В. Ф. Филаретов, А. Ю. Коноплин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2014. - № 6 (159) : ил. ; Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2014. - № 6 (159). - С. 53-56. - Библиогр.: с. 56 (6 назв.). - (Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2014. - № 6 (159). - С. 53-56 : ил. ). - Заглавие, аннотация, ключевые слова на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427. - журнал в журнале
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): автоматическая стабилизация -- манипуляторы -- многозвенные манипуляторы -- навигационные системы -- подводные аппараты -- пространственные траектории -- режимы зависания -- системы стабилизации Аннотация: Описан метод синтеза комбинированной замкнутой автоматической системы стабилизации положения и ориентации подводного аппарата в режиме его зависания вблизи объекта выполнения работ. Инвариантность подводного аппарата к внешним воздействиям, создаваемым работающим подводным манипулятором, обеспечивается с помощью тяг его винтов, пропорциональных указанным внешним воздействиям, вычисляемым в реальном масштабе времени. Доп.точки доступа: Коноплин, А. Ю. (ассистент) maup/2014/6 : Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; заведующий лабораторией). Экспериментальное определение коэффициентов вязкого трения для расчета силового воздействия на перемещающиеся звенья подводных манипуляторов [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. Ю. Коноплин, А. В. Гетьман // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т. 16, № 11. - С. 738-743 : ил. - Библиогр.: с. 742 (11 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): аэродинамические трубы -- аэродинамические эксперименты -- вязкое трение -- коэффициент вязкого трения -- манипуляторы -- многозвенные манипуляторы -- перемещающиеся звенья -- подводные аппараты -- подводные манипуляторы Аннотация: Описан подход к экспериментальному определению коэффициентов вязкого трения, возникающего при поступательном перемещении звеньев подводного многозвенного манипулятора в водной среде. Эти коэффициенты необходимы для расчета силовых и моментных воздействий со стороны движущегося манипулятора на подводный аппарат в целях их последующей компенсации. На основе экспериментальных исследований определена зависимость указанных коэффициентов от угла наклона звена к набегающему потоку жидкости. Доп.точки доступа: Коноплин, А. Ю. (ассистент); Гетьман, А. В. (кандидат технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор). Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. Ю. Коноплин, Н. Ю. Коноплин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2017. - Т. 18, № 8. - С. 543-549 : ил. - Библиогр.: с. 548 (16 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): автоматический режим -- геологические пробы -- глубоководные исследования -- доплеровский лаг -- манипуляционные операции -- многозвенные манипуляторы -- подводные роботы -- пробы грунта Аннотация: Обсуждается разработка и исследование нового метода синтеза системы управления подводным манипуляционным роботом для автоматического взятия проб грунта и образцов геологических пород донной поверхности. Доп.точки доступа: Коноплин, А. Ю. (кандидат технических наук); Коноплин, Н. Ю. (младший научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор). Метод супервизорного управления манипулятором подводного робота [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. Ю. Коноплин, Н. Ю. Коноплин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 2. - С. 95-99 : ил. - Библиогр.: с. 98-99 (13 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): глубоководные исследования -- манипуляторы -- математические модели -- многозвенные манипуляторы -- облако точек -- подводные роботы -- пространственные траектории -- супервизорное управление Аннотация: Рассмотрен новый метод супервизорного выполнения манипуляционных операций многозвенными манипуляторами, установленными на подводных роботах. Этот метод предполагает построение математических моделей объектов работ с помощью бортовых гидроакустических сонаров, формирование целевых точек и сложных пространственных траекторий рабочих органов манипуляторов с помощью управляемой оператором телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию своей оптической оси. Доп.точки доступа: Коноплин, А. Ю. (кандидат технических наук); Коноплин, Н. Ю. (младший научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Галемов, Р. Т. (аспирант). Комбинированный поисковой метод решения обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора [Текст] / Р. Т. Галемов, Г. В. Масальский // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 7. - С. 464-473 : ил. - Библиогр.: с. 471-472 (23 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Механика Кинематика Кл.слова (ненормированные): генетические алгоритмы -- комбинированный поисковой метод -- многозвенные манипуляторы -- обратная задача кинематики -- прямая задача кинематики -- симплексный поиск Аннотация: Рассматривается решение обратной задачи кинематики многозвенного манипулятора. Данная задача является многоэкстремальной с позиционными и функциональными ограничениями. Предложено решение комбинированным поисковым методом на основе генетического алгоритма и симплексного поиска. Генетический алгоритм способен найти глобальный оптимум многоэкстремальной функции, но поскольку данный метод не имеет направления поиска, то даже при попадании в область экстремума генетическому алгоритму может потребоваться большое число шагов для его достижения. Симплексный поиск способен быстро достичь экстремума, но шанс, что найден глобальный экстремум, меньше, чем у генетического алгоритма. Комбинированный алгоритм использует сильные стороны одного алгоритма, чтобы нейтрализовать слабые стороны второго. Доп.точки доступа: Масальский, Г. В. (кандидат технических наук; профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |