Управление внедрением индентора в вязкоупругую ткань с использованием пьезоэлектрического привода [Текст] / И. Г. Горячева, М. З. Досаев, Ю. Д. Селюцкий [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2020. - Т. 21, № 5. - С. 304-311 : ил. - Библиогр.: с. 310 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): биологические ткани -- вязкоупругие ткани -- инденторы -- канюли -- математические модели -- пьезоэлектрические приводы -- робототехнические системы -- стереотаксические операции -- фантомы Аннотация: В данной работе предложена конечномерная математическая модель мехатронной системы, использующей пьезоэлектрический привод для перемещения иглы (канюли) вдоль заданной прямой. Для описания контакта канюли с мягкой тканью разработана математическая модель их взаимодействия. Решена контактная задача, описывающая два процесса, протекающих в ходе внедрения иглы в биологическую ткань: внедрение жесткого (по сравнению с тканью) индентора и его удержание на определенной глубине. При этом учитываются релаксационные свойства ткани. Поведение ткани описывается с помощью феноменологического подхода, основанного на модифицированной модели Кельвина - Фойгта. Доп.точки доступа: Горячева, И. Г. (академик РАН); Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук); Яковенко, А. А. (аспирант); Hsiao, С. Н. (аспирант); Huang, C. Yu. (профессор); Ju, M. S. (профессор); Yeh, C. H. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |