Лупехина, И. В. Исследование управляемого движения мобильной вибрационной системы, двигающейся с отрывом от поверхности [Текст] / И. В. Лупехина, К. А. Сапронов, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2011. - N 2. - С. 158-169. . - Библиогр.: c. 169 (20 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): управляемое движение -- управление движением -- мобильные вибрационные системы -- двухмассовые механические системы -- дифференциальные уравнения движения -- угловая скорость вращения -- дебаланс Аннотация: Рассмотрена модель двухмассовой механической системы, состоящей из внешнего тела (корпус) и внутреннего (дебаланс), которая перемещается по твердой шероховатой поверхности с отрывом от нее. Получены дифференциальные уравнения, описывающие движение системы в фазе полета, определены условия нахождения на опорной поверхности. В качестве управляющего параметра предложено использовать угловую скорость вращения дебаланса. С целью выявления зависимости высоты и длины прыжка от управляющей частоты вращения дебаланса проведен анализ уравнений. Разработан алгоритм численного интегрирования систем дифференциальных уравнений движения. Результат численного решения подтвердил теоретические выводы о характере зависимости высоты и длины прыжка от частоты вращения. Одновременно установлено, что форма траектории центра масс корпуса зависит от величины управляющего параметра. Также определена зависимость направления движения робота от направления вращения дебаланса, высоты и длины прыжка - от отношения масс системы. Доп.точки доступа: Сапронов, К. А.; Яцун, С. Ф. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |