Моделирование тактильной обратной связи, реализуемой с помощью пьезоэлектрического привода [Текст] / М. З. Досаев [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 7. - С. 480-485 : ил. - Библиогр.: с. 484-485 (12 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Здравоохранение. Медицинские науки Хирургия в целом Кл.слова (ненормированные): датчики усилия -- идентификация параметров -- инвазивная хирургия -- манипуляторы -- минимально инвазивная хирургия -- пьезоэлектрические приводы -- тактильная обратная связь -- тактильное очувствление -- трение Аннотация: Отсутствие тактильной обратной связи в минимально инвазивной хирургии во многих случаях повышает сложность операции и приводит к увеличению времени ее проведения. Исследование нацелено на создание системы, обеспечивающей передачу тактильных ощущений и состоящей из мастер-манипулятора, блока управления и исполнительного устройства, оснащенного датчиком усилия. Пользователь нажимает на кнопку манипулятора, зафиксированную на ползуне. Движение этой кнопки синхронизируется с движением ведомого исполнительного звена, которое индентируется в мягкую ткань. Нагрузка на индентор измеряется датчиком усилия и затем передается в блок управления. Блок управления задает рабочую частоту пьезоэлектрического привода, формирующую силу, соответствующую измеренной нагрузке. Эта сила прикладывается к кнопке манипулятора и ощущается пользователем. Таким образом, система обеспечивает тактильную обратную связь. Доп.точки доступа: Досаев, М. З. (кандидат физико-математических наук; доцент); Селюцкий, Ю. Д. (кандидат физико-математических наук; доцент); Ч. С. Е. (кандидат физико-математических наук); Су, Ф. Ч. (профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Попов, Д. И. (младший научный сотрудник). Использование датчиков усилия в суставах для определения точки и типа коллизии в индустриальном роботе [Текст] / Д. И. Попов, А. С. Климчик // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 3. - С. 171-179 : ил. - Библиогр.: с. 178 (23 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): датчики усилия -- детектирование коллизий -- звенья роботов -- индустриальные роботы -- классификация коллизий -- локализация коллизий -- нейронные сети -- столкновения -- суставы роботов Аннотация: Недавние достижения в области создания сенсоров позволили получить робототехнические комплексы с силомоментными датчиками в каждом суставе. На данный момент эти датчики используются только для определения наличия коллизии. Данная работа показывает возможность получения также информации о точке и типе контакта. Эта информация впоследствии может быть использована для выбора стратегии поведения робота. Определение точки контакта выполнено с помощью двух подходов: аналитического и с использованием методов машинного обучения. Доп.точки доступа: Климчик, А. С. (руководитель) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |