Unmanned Powerboat Motion Terminal Control in an Environment with Moving Obstacles [Text] / В. И. Финаев, М. Ю. Медведев, В. Х. Пшихопов [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 3. - С. 145-154 : ил. - Библиогр.: с. 154 (31 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): безопасные дистанции -- безэкипажные катера -- подвижные препятствия -- позиционно-траекторное управление -- потенциальные поля -- терминальное управление -- управление скоростью Аннотация: В данной работе основным предметом исследования является система управления движением безэкипажного катера в неопределенной среде со стационарными и подвижными препятствиями. Актуальность разработки такой системы обусловлена тем, что безэкипажные катера функционируют вблизи портов, судоходных фарватеров и в других местах с плотным движением других судов. Новизна предлагаемого подхода заключается в использовании нового метода построения локальной траектории движения в поле с препятствиями и в гибридизации методов планирования траекторий. Такой подход позволяет обеспечить заданную безопасную дистанцию при обходе препятствий и практически исключить вероятность аварийного столкновения. Доп.точки доступа: Финаев, В. И. (доктор технических наук); Медведев, М. Ю. (доктор технических наук); Пшихопов, В. Х. (доктор технических наук); Переверзев, В. А. (старший научный сотрудник); Соловьев, В. В. (старший научный сотрудник) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |