Дмитриев, В. О. Повышение точности позиционирования автономных подводных аппаратов методом ретрополяции [Текст] / В. О. Дмитриев, Г. В. Макаров // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 12. - С. 27-31 : ил. - Библиогр.: с. 31 (6 назв. )
Рубрики: Транспорт Навигация водного транспорта Кл.слова (ненормированные): подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- метод ретрополяции -- точки галса -- гидрографическая аппаратура -- ретрополяция Аннотация: Рассмотрен вопрос повышения точности позиционирования объекта-носителя гидрографической аппаратуры методом ретрополяции. Расширен существующий математический аппарат возвратно-последовательного уравнивания для использования его в трехмерной системе координат. Предложен и проанализирован критерий останова передачи поправок в пройденные точки галса. проанализировав факторы, влияющие на изменение точности положения точек галса, полученные в результате ретрополяции. Доп.точки доступа: Макаров, Г. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Особенности виртуального моделирования движений подводного аппарата с учетом воздействий со стороны окружающей вязкой среды [Текст] / В. Ф. Филаретов [и др. ] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 4 (85). - С. 41-46 : ил. - Библиогр.: с. 46 (6 назв. )
Рубрики: Вычислительная техника Имитационное компьютерное моделирование Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- виртуальное моделирование -- моделирование движения -- подводные течения -- движительные комплексы -- КАППА (редактор) Аннотация: Предложен новый подход к учету распределенных характеристик внешней среды при моделировании пространственных движений произвольных АПА, а также удобный способ автоматизированного заполнения поля подводных течений. Кроме того, предложена структура данных, позволяющая строить модели АПА с произвольным набором оборудования, а также представлен удобный редактор, обеспечивающий быстрое задание нужной конфигурации АПА требуемого типа. Доп.точки доступа: Филаретов, В. Ф. (д. т. н., проф.); Бобков, В. А. (д. т. н. проф.); Юхимец, Д. А. (к. т. н.); Мельман, С. В.; Борисов, Ю. С. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Энергетические соотношения при использовании эффекта электрогидравлического удара в борьбе с подводным терроризмом [Текст] / Г. Н. Щербаков [и др. ] // Электротехника. - 2008. - N 12. - С. 59-62.
Рубрики: Энергетика Электрические аппараты в целом Кл.слова (ненормированные): подводный терроризм -- электрогидравлический удар -- гранатометание -- подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- роботизированные автономные подводные аппараты -- морская радиоэлектроника Аннотация: Предложено использовать эффект электрогидравлического удара для борьбы с подводным терроризмом. Показано, что при приемлемых энергетических затратах возможно силовое воздействие на нарушителя в воде на дальностях в несколько десятков метров. Доп.точки доступа: Щербаков, Г. Н.; Шлыков, Ю. А.; Бровин, А. В.; Усманов, Р. И. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1) Свободны: эн.ф. (1) |
Моделирующий программный комплекс для исследования методов управления движением автономного подводного аппарата [Текст] / В. А. Бобков [и др. ] // Программирование. - 2008. - N 5. - С. 19-31. . - Библиогр.: с. 31 (18 назв. )
Рубрики: Вычислительная техника Имитационное компьютерное моделирование Кл.слова (ненормированные): АПА -- автономные подводные аппараты -- задачи навигации АПА -- иммитационное моделирование -- оптические дальномеры Аннотация: Рассматриваются вопросы разработки графического моделирующего комплекса для исследования методов управления движением автономного подводного аппарата. Доп.точки доступа: Бобков, В. А.; Борисов, Ю. С.; Инзарцев, А. В.; Мельман, С. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Борейко, А. А. (науч. сотрудник). Определение движения подводного аппарата на основе обработки видеоизображений [Текст] / А. А. Борейко, С. А. Мун, А. Ф. Щербатюк // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2008. - N 8 (89). - С. 53. . - Полный текст статьи опубликован в Приложении к журналу
Рубрики: Транспорт Навигация водного транспорта Кл.слова (ненормированные): обработка видеоизображений -- обработка изображений -- подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- необитаемые подводные аппараты -- определение движения Аннотация: Рассмотрены алгоритмы оценивания параметров движения автономного необитаемого подводного аппарата, использующие для обработки видеоизображения. Подход основан на выделении одних и тех же случайных объектов на последовательных кадрах и определении их взаимного перемещения. Приведены результаты работы системы определения движения подводного аппарата с использованием реальных данных. Доп.точки доступа: Мун, С. А. (студент); Щербатюк, А. Ф. (чл.-корр. РАН, директор института) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Лебедев, А. В. (к. т. н., ст. науч. сотрудник). Система с переменной структурой для централизованного управления движением автономного подводного аппарата [Текст] / А. В. Лебедев, В. Ф. Филаретов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2009. - N 4 (97). - С. 73-78. : ил. - Библиогр.: с. 78 (12 назв. )
Рубрики: Транспорт Водный транспорт в целом Кл.слова (ненормированные): подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- управление движением -- робастное управление -- переменные структуры -- векторное управление -- режимы скольжения Аннотация: Предложен метод синтеза многоканальной системы с переменной структурой для централизованного робастного управления пространственным движением автономного подводного аппарата. Разработан закон векторного управления, основанный на формировании режима скольжения по пересечению многомерных гиперповерхностей в пространстве координат системы, соответствующих отдельным подсистемам управления. Получены и доказаны достаточные условия существования устойчивого режима скольжения при наличии динамического взаимовлияния между всеми каналами управления, в результате чего удалось обеспечить высокое качество управления аппаратом при наличии значительных вариаций его параметров без их идентификации. Доп.точки доступа: Филаретов, В. Ф. (д. т. н., рук. лаб.) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Имитационный моделирующий комплекс для "интеллектуального" автономного подводного робота [Текст] / А. В. Инзарцев [и др. ] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2009. - N 2 (95). - С. 46-52. : ил. - Библиогр.: с. 52 (12 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): автономные подводные роботы -- подводные роботы -- визуализация движений -- моделирование движений -- имитации -- автономные подводные аппараты -- необитаемые подводные аппараты Аннотация: Рассматривается программный моделирующий комплекс для имитационной отладки разрабатываемых алгоритмов управления и систем автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Комплекс позволяет моделировать широкий спектр данных, отлаживать разрабатываемые алгоритмы непосредственно в среде системы управления АНПА, а также может функционировать в качестве тренажера оператора АНПА. Доп.точки доступа: Инзарцев, А. В. (к. т. н, зав. лаб.); Киселев, Л. В. (д. т. н., гл. науч. сотрудник); Медведев, А. В. (науч. сотрудник); Павин, А. В. (науч. сотрудник); Севрюк, А. В. (мл. науч. сотрудник); Сенин, Р. А. (мл. науч. сотрудник); Бобков, В. А. (д. т. н., зав. лаб.); Борисов, Ю. С. (мл. науч. сотрудник); Мельман, С. В. (инженер-программист) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Бурдинский, И. Н. (кандидат технических наук). Алгоритм приведения автономного подводного аппарата к источнику сигнала с использованием экстремального регулятора [Текст] / И. Н. Бурдинский, Ф. В. Безручко // Информатика и системы управления. - 2011. - N 1 (27). - С. 121-129 : рис. - Библиогр.: с. 128-129 (10 назв.) . - ISSN 1814-2400
Рубрики: Радиоэлектроника Гидроакустика Кл.слова (ненормированные): подводные аппараты -- автономные подводные аппараты -- автономные необитаемые подводные аппараты -- АНПА -- гидроакустические сигналы -- система экстремального регулирования -- СЭР -- гидроакустические навигационные системы Аннотация: В работе представлен алгоритм приведения автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) к источнику гидроакустического (ГА) сигнала. Решение строится на основе достоверных данных о времени распространения ГА сигнала от источника. Автоматическое приведение осуществляется с использованием экстремального регулятора. Представленный алгоритм был реализован в программном коде и проверен на серии численных экспериментов. Доп.точки доступа: Безручко, Ф. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 5 : н.з. (1), ч.з. (1), эн.ф. (1), аб. (2) Свободны: н.з. (1), ч.з. (1), эн.ф. (1), аб. (2) |
Экспериментальная апробация метода повышения точности систем позиционирования подводных объектов [Текст] / В. А. Акуличев [и др.] // Доклады Академии наук. - 2013. - Т. 449, № 6, апрель. - С. 701-704 : 2 рис. - Библиогр. : с. 704 (4 назв.) . - ISSN 0869-5652
Рубрики: Физика Распространение звука--Японское море--залив Посьета--бухта Витязь Кл.слова (ненормированные): навигационные системы -- автономные подводные аппараты -- псевдослучайные сигналы -- задачи акустической дальнометрии -- навигационные сигналы -- волноводы -- гидрофоны Аннотация: Исследована эффективность применения в задачах акустической дальнометрии и навигации низкочастотных псевдослучайных сигналов. Апробирован метод акустической томографии для решения актуальных задач подводной дальнометрии и навигации. Доп.точки доступа: Акуличев, В. А.; Моргунов, Ю. Н.; Голов, А. А.; Азаров, А. А.; Лебедев, М. С. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Методики и алгоритмы контроля и диагностики привода системы управления автономного подвижного аппарата [Текст] / С. В. Алилуев [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2017. - Т. 18, № 4. - С. 264-269 : ил. - Библиогр.: с. 268 (10 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): автономные подводные аппараты -- гидравлические тормоза -- диагностика приводов -- подводные аппараты -- рулевые приводы -- системы управления -- электропневматические рулевые приводы Аннотация: Обоснованы экстремальные требования к средствам контроля технического состояния и диагностики отказов электропневматического рулевого привода с гидравлическим тормозом автономного подводного аппарата. С использованием методов системного анализа осуществлена декомпозиция требований до уровня функций средств контроля и диагностики рулевого привода. Разработаны методики и алгоритмы контроля и диагностики привода, комплект технологической контрольно-проверочной аппаратуры. Доп.точки доступа: Алилуев, С. В. (ведущий конструктор); Большаков, А. А. (доктор технических наук; профессор); Попов, А. Н. (генеральный директор); Тетерин, Д. П. (доктор технических наук; заместитель генерального директора по науке) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филиппов, Б. И. (кандидат технических наук; доцент). Архитектура гидроакустической навигационной системы с короткой базой для приведения подводного аппарата к стыковочному модулю [Текст] / Б. И. Филиппов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 3. - С. 152-161 : ил. - Библиогр.: с. 159-160 (20 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Навигация водного транспорта Кл.слова (ненормированные): автономные подводные аппараты -- гидроакустические навигационные системы -- навигационные параметры -- навигационные системы -- подводные аппараты -- стыковочные модули Аннотация: В работе обоснована целесообразность построения аппаратуры высокочастотной гидроакустической системы приведения в виде совмещенной информационно-навигационной комбинированной по базе антенн системы, в которой могут применяться гидроакустические навигационные системы с короткой базой. В качестве навигационных предложено использовать сигналы данных, которыми обмениваются стыковочный модуль и автономный подводный аппарат по результатам измерения взаимных навигационных параметров. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Сравнение методов классической и синергетической теорий управления движением автономного подводного аппарата [Текст] / А. А. Колесников [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 11. - С. 663-668 : ил. - Библиогр.: с. 667 (18 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): ПИД регуляторы -- автоматическое управление -- автономные подводные аппараты -- агрегированные регуляторы -- инварианты -- подводные аппараты -- регуляторы -- синергетическая теория управления Аннотация: Рассмотрена проблема нелинейного синтеза законов управления движением автономного подводного аппарата (АПА) в вертикальной плоскости. Задачами синтеза являются выход подводного аппарата на заданную глубину с заданной скоростью. На основе нелинейной математической модели АПА выполнен синтез законов управления двумя различными способами: с использованием метода классической теории автоматического управления - пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора (ПИД регулятора) и с использованием синергетической теории управления - метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов. Доп.точки доступа: Колесников, А. А. (доктор технических наук; профессор); Якименко, О. И. (аспирант); Радионов, И. А. (кандидат технических наук; доцент); Калий, Д. С. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Филаретов, В. Ф. (доктор технических наук; профессор). Двухконтурная система с эталонной моделью для управления пространственным движением грузового необитаемого подводного аппарата [Текст] / В. Ф. Филаретов, Д. А. Юхимец // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 3. - С. 134-144 : ил. - Библиогр.: с. 143 (21 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Транспорт Суда Кл.слова (ненормированные): автономные подводные аппараты -- грузовые подводные аппараты -- нелинейное управление -- необитаемые подводные аппараты -- параметрическая неопределенность -- подводные аппараты -- пространственное движение -- самонастройка Аннотация: В работе предложен метод синтеза системы управления пространственным движением автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), позволяющей учесть указанные негативные эффекты. Эта система имеет два контура. Преимуществом предложенной системы управления по сравнению с традиционными, построенными на основе ПИД регуляторов, является более высокая точность управления при движении по сложным пространственным траекториям независимо от изменения параметров АНПА. Доп.точки доступа: Юхимец, Д. А. (доктор технических наук; доцент) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |
Zhilenkov, A. A. Autonomous Underwater Robot Fuzzy Motion Control System for Operation under Parametric Uncertainties [Text] / Zhilenkov A. A., Chernyi S. G., Firsov A. // Информационные технологии и вычислительные системы = Journal of Information Technologies and Computing Systems. - 2021. - № 1. - С. 50-57. - Библиогр.: с. 57 (10 назв. ). - ил., 3 табл. . - ISSN 2071-8632
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): AUV -- autonomous underwater vehicles -- underwater robots -- автономные подводные аппараты -- подводные роботы Аннотация: Описана конструкция нечеткой системы управления движением автономного подводного аппарата. Синтезирована математическая модель подводного аппарата. Разработан нечеткий регулятор для управления глубиной погружения AUV. Проведено сравнение качества функционирования разработанного нечеткого контроллера с контроллером ПД. Показано, что разработанный нечеткий контроллер обеспечивает более высокое качество управления по сравнению с контроллером ПД. Доп.точки доступа: Chernyi, S. G.; Firsov, A. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1) Свободны: н.з. (1) |