Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>A=Пестерев, А. В.$<.>)

Общее количество найденных документов : 15
Показаны документы с 1 по 15

Гилимьянов, Р. Ф.
Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 6. - С. 158-165. . - Библиогр.: с. 165 (11 назв. )

УДК

^a62-50

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
управление движением -- роботы -- колесные роботы -- системы дифференциальных уравнений -- стабилизирующее управление
Аннотация: Исследуется задача управления плоским движением колесного робота с учетом динамики рулевого привода. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизация движения вдоль нее. Предложена замена переменных, с помощью которой система дифференциальных уравнений, описывающих управляемое движение робота, приводится к виду, допускающему линеаризацию с помощью обратной связи. Решается задача синтеза стабилизирующего управления с учетом фазовых ограничений и ограничений на управление. Исследуется вид граничного многообразия и фазовый портрет системы для случая прямой целевой траектории.

Доп.точки доступа:
Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Гилимьянов, Р. Ф.
Сглаживание кривизны траекторий, построенных по зашумленным измерениям, в задачах планирования пути для колесных роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 5. - С. 148-156. . - Библиогр.: c. 155-156 (12 назв. )

УДК

^a62-50

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- колесные роботы -- планирование пути -- фэринг -- сглаживание кривизны -- квадратичное программирование -- B-сплайновые кривые
Аннотация: Рассматриваемая задача планирования пути для колесного робота заключается в построении траектории, аппроксимирующей некоторую заданную упорядоченную последовательность точек на плоскости и удовлетворяющей определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен новый метод глобального фэринга для улучшения формы кривых, построенных из элементарных кубических В-сплайнов. Улучшение достигается за счет минимизации скачков третьих производных. Нахождение искомых вариаций сводится к решению задачи квадратичного программирования с простыми ограничениями.

Доп.точки доступа:
Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Построение инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота вдоль криволинейного пути [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2009. - N 2. - С. 52-67. : ил. - Библиогр.: с. 66-67 (16 назв. )

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
синтезированные законы управления -- инвариантные эллипсоиды -- эллипсоиды -- дифференциальные уравнения -- численные примеры -- колесные роботы
Аннотация: Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Алгоритм построения инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота [Текст] / А. В. Пестерев // Автоматика и телемеханика. - 2009. - N 9. - С. 100-112 : ил. - Библиогр.: с. 112 (11 назв. ) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

ББК 32.96
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- колесные роботы -- алгоритмы -- алгоритмы построения -- эллипсоиды -- инвариантные эллипсоиды -- движения -- плоские движения
Аннотация: Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Стабилизация движения колесного робота вдоль криволинейной траектории, проложенной по неровной поверхности [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 4. - С. 167-176. . - Библиогр.: c. 176 (17 назв. )

УДК

^a62-50

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- колесные роботы -- стабилизация движения роботов -- управление движением роботов -- плоская модель роботов -- системы дифференциальных уравнений -- синтез управления -- угол тангажа -- угол крена
Аннотация: Исследуется задача управления движением колесного робота по неровной поверхности. Предполагается, что рельеф описывается достаточно гладкой функцией, не сильно меняющейся на расстояниях порядка размеров платформы, что позволяет использовать плоскую модель робота. Сама функция, задающая рельеф, заранее не известна, а информацию о локальном характере рельефа робот получает из измерений углов тангажа и крена. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизация движения вдоль нее. Предложена замена переменных, с помощью которой система дифференциальных уравнений, описывающих управляемое движение робота, приводится к виду, допускающему линеаризацию с помощью обратной связи. На численном примере демонстрируется преимущество синтезированного управления по сравнению с управлением, полученным без учета неровностей рельефа. Показано, что последнее, в общем случае, не обеспечивает стабилизации движения робота.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Эллипсоидальные аппроксимации области притяжения в задаче путевой стабилизации колесного робота с ограниченным управлением [Текст] / А. В. Пестерев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 4. - С. 131-144. - Библиогр.: с. 144 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a004.8

^a007.52

ББК 32.813 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- колесные роботы -- стабилизация роботов -- путевая стабилизация роботов -- роботы с ограниченным управлением -- эллипсоидальные аппроксимации области притяжения -- устойчивость нулевого решения -- законы управления -- синтез законов управления -- обратные связи -- ограниченность управления -- абсолютная устойчивость -- линейные матричные неравенства -- аппроксимирующие эллипсы
Аннотация: Рассматривается задача путевой стабилизации колесного робота с ограниченным ресурсом управления, движущегося вдоль заданной кривой. С помощью предложенной ранее замены переменных задача стабилизации движения робота сведена к задаче об устойчивости нулевого решения и синтезирован закон управления, линеаризующий систему в случае неограниченного ресурса управления. Для системы, замкнутой указанной обратной связью, ставится задача нахождения наилучшей эллипсоидальной аппроксимации области притяжения целевого пути. Для учета ограниченности управления используется подход, основанный на методах теории абсолютной устойчивости, в рамках которого построение аппроксимирующего область притяжения эллипса сводится к решению параметризованной системы линейных матричных неравенств. Указанная система в рассматриваемом случае имеет аналитическое решение, с помощью которого нахождение аппроксимирующего эллипса максимальной площади удается свести к решению стандартной задачи условной оптимизации функции двух переменных. Показано, что предложенный метод применим также к задаче построения наилучшей эллипсоидальной аппроксимации с дополнительным ограничением на максимальное отклонение от допустимого пути. Обсуждение иллюстрируется численными примерами.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Влияние каталитических добавок и дисперсности алюминия на характеристики горения смесевых композиций с бесхлорным окислителем [Текст] / В. А. Архипов [и др.] // Физика горения и взрыва. - 2012. - Т. 48, № 5. - С. 167-175 : ил. - Библиогр.: с. 174-175 (19 назв.) . - ISSN 0430-6228

УДК

^a544.45

ББК 24.543
Рубрики: Химия
Горение. Взрыв
Кл.слова (ненормированные):
каталитические добавки -- алюминий -- дисперсность алюминия -- смесевые композиции -- скорость горения -- продукты сгорания -- конденсированные вещества -- ультрадисперсный порошок алюминия -- горючее-связующее
Аннотация: В статье представлены результаты экспериментального исследования скорости стационарного горения и содержания твердых веществ в продуктах сгорания смесевых композиций с бесхлорным окислителем и активным горючим связующим.

Доп.точки доступа:
Архипов, В. А.; Горбенко, Т. И.; Горбенко, М. В.; Пестерев, А. В.; Савельева, Л. А.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Синтез стабилизирующего управления в задаче следования колесного робота вдоль заданной кривой [Текст] / А. В. Пестерев // Автоматика и телемеханика. - 2012. - № 7. - С. 25-39 : ил. - Библиогр.: с. 39 (16 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
колесные роботы -- стабилизирующее управление -- ограниченные ресурсы управления -- линеаризация -- криволинейные целевые траектории -- линейные системы -- ресурсы управления -- плоское движение роботов -- траектории движения
Аннотация: Рассматривается задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота с ограниченным ресурсом управления. Цель управления состоит в выведении робота на предписанную гладкую криволинейную траекторию и в стабилизации движения вдоль нее. Предлагается новая замена переменных, приводящая задачу стабилизации движения робота к задаче об устойчивости нулевого решения в виде, допускающем линеаризацию с помощью обратной связи.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Каноническое представление задачи путевой стабилизации для колесных роботов [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2013. - № 5. - С. 80-101 : ил. - Библиогр.: с. 100-101 (24 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
путевая стабилизация -- задачи путевой стабилизации -- колесные роботы -- стабилизация движения -- неголономные системы -- колесные системы -- уравнения движения -- роботы
Аннотация: Для задачи стабилизации движения n-мерной неголономной колесной системы вдоль заданного пути вводится понятие канонического представления уравнений движения системы.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

10.

Пестерев, А. В.
Синтез линеаризующего управления в задаче стабилизации движения автомобилеподобного робота вдоль криволинейного пути [Текст] / А. В. Пестерев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2013. - № 5. - С. 153-165. - Библиогр.: с. 165 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a007.52

^a621.398

ББК 32.816 + 32.96
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Автоматика и телемеханика
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- автомобилеподобные роботы -- стабилизация движения роботов -- линеаризирующее управление -- линеаризирующие законы управления -- синтез управления -- синтез законов управления -- управление роботами -- путевая стабилизация -- устойчивость нулевого решения -- линеаризация обратной связью
Аннотация: Рассматривается задача синтеза закона управления в задаче путевой стабилизации для автомобилеподобного робота. Цель управления состоит в выведении робота на предписанный гладкий криволинейный путь и в стабилизации движения вдоль него. Предлагается новое каноническое преобразование переменных, приводящее задачу стабилизации движения робота к задаче об устойчивости нулевого решения в виде, допускающем линеаризацию с помощью обратной связи. Синтезирован закон управления, обеспечивающий линейность замкнутой системы и устойчивость движения робота вдоль заданного целевого пути при начальных условиях, принадлежащих известной области. Проведено сравнение синтезированного закона управления с двумя полученными ранее линеаризующими законами управления. Показано, что новый закон управления обладает несомненными преимуществами по сравнению с упомянутыми законами.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

11.

Пестерев, А. В.
Каноническое представление нестационарной задачи путевой стабилизации [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт, С. Б. Ткачев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2015. - № 4. - С. 160-176. - Библиогр.: с. 175-176 (23 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.1

ББК 22.21
Рубрики: Механика
Кинематика
Кл.слова (ненормированные):
аффинные системы -- задачи путевой стабилизации -- канонические представления -- кинематические модели -- колесные роботы -- нестационарные задачи -- путевая стабилизация -- роботы
Аннотация: Рассматривается задача путевой стабилизации для кинематических моделей колесных роботов, описываемых нелинейными нестационарными аффинными системами со скалярным управлением. Вводится понятие канонического представления задачи. В каноническом представлении задача путевой стабилизации формулируется как задача стабилизации нулевого решения по части переменных и легко решается применением метода точной линеаризации обратной связью. Показано, что исходная задача сводится к каноническому виду с помощью замены независимой переменной (времени) и последующего преобразования полученной промежуточной аффинной системы к нормальной форме. Установлено, что каноническое представление не единственно и определяется выбранной заменой независимой переменной. Обсуждаются преимущества и недостатки трех канонических представлений, получающихся с помощью предложенных ранее замен независимых переменных. Приведен пример задачи путевой стабилизации, описываемой аффинной системой с нестационарным дрейфовым полем.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.; Ткачев, С. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

12.

Пестерев, А. В.
К выбору коэффициентов линеаризующей обратной связи в задаче путевой стабилизации [Текст] / А. В. Пестерев // Автоматика и телемеханика. - 2016. - № 4. - С. 35-54. - Библиогр.: с. 54 (12 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a007.52

^a517.9

ББК 32.816 + 22.161.6
Рубрики: Радиоэлектроника
   Кибернетические модели
   Математика
   Дифференциальные и интегральные уравнения
Кл.слова (ненормированные):
задача путевой стабилизации -- задачи -- кинематические модели роботов -- колесные роботы -- коэффициенты обратной связи -- линеаризующая обратная связь -- модели колесных роботов -- обратная связь -- путевая стабилизация -- роботы -- связь (математика) -- стабилизация -- управляемые колесные роботы
Аннотация: Рассматривается задача путевой стабилизации для кинематической модели колесного робота с ограниченным ресурсом управления.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

13.

Пестерев, А. В.
Оценка области притяжения нулевого решения представимых в каноническом виде аффинных систем с ограниченным управлением [Текст] / А. В. Пестерев // Автоматика и телемеханика. - 2017. - № 4. - С. 3-20. - Библиогр.: с. 19-20 (22 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a517.9

ББК 32.96 + 22.161.6
Рубрики: Радиоэлектроника
   Автоматика и телемеханика
   Математика
   Дифференциальные и интегральные уравнения
Кл.слова (ненормированные):
абсолютная устойчивость -- аффинные системы -- канонические виды аффинных систем -- линейные матричные неравенства -- матричные неравенства -- неравенства -- ограниченное управление -- системы с ограниченным управлением -- скалярное ограниченное управление -- теория абсолютной устойчивости
Аннотация: Рассматриваются представимые в каноническом виде нелинейные аффинные системы с ограниченным скалярным управлением.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

14.

Пестерев, А. В.
Оценка области притяжения замкнутой линеаризующей обратной связью аффинной системы с ограниченным векторным управлением [Текст] / А. В. Пестерев // Автоматика и телемеханика. - 2019. - № 5. - С. 66-85. - Библиогр.: с. 84-85 (22 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a517.9

ББК 32.96 + 22.161.6
Рубрики: Радиоэлектроника
   Автоматика и телемеханика
   Математика
   Дифференциальные и интегральные уравнения
Кл.слова (ненормированные):
аффинные системы -- векторное управление -- линеаризация -- линеаризующие обратные связи -- линейные матричные неравенства -- нелинейные аффинные системы -- неравенства -- обратные связи
Аннотация: В статье рассматриваются аффинные системы управления с ограниченными по величине входами. Для стабилизации систем используются линеаризующие обратные связи.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

15.

Матросов, И. В.
Численное интегрирование уравнений качения с использованием подходов теории управления [Текст] / И. В. Матросов, Ю. В. Морозов, А. В. Пестерев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2021. - № 2. - С. 3-13 . - ISSN 1029-3620

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
алгебраические уравнения -- механические системы -- уравнения движения -- уравнения качения -- численное интегрирование
Аннотация: Предлагается подход к решению задачи численного интегрирования уравнений движения механических систем с ограничениями.

Доп.точки доступа:
Морозов, Ю. В.; Пестерев, А. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1)
Свободны: н.з. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 30.07.2024
Число запросов	4943
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)