Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=шестиногие роботы<.>)

Общее количество найденных документов : 5
Показаны документы с 1 по 5

Голубев, Ю. Ф.
Управление движением инсектоморфного робота на подвижном шаре [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - N 5. - С. 131-142. . - Библиогр.: c. 142 (12 назв. )

УДК

^a007.52

ББК 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
управление движением -- инсектоморфные роботы -- роботы -- шестиногие роботы -- движение роботов
Аннотация: Исследована задача о формировании перемещения шестиногого робота с помощью подвижного шара, катающегося по горизонтальной опорной плоскости. Движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара в направлении продольной оси корпуса и обеспечения динамической устойчивости робота на шаре. Оно осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение корпуса и ног выполняется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом обеспечивается PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Залезание инсектоморфного робота на свободно катающийся шар [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 6. - С. 182-192. . - Библиогр.: c. 192 (12 назв. )

УДК

^a531.38

ББК 32.813 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
инсектоморфные роботы -- роботы -- шестиногие роботы -- управление роботом -- залезание робота на шар -- асимптотическая устойчивость движения -- PD-регуляторы -- динамика робота -- 3D-моделирование
Аннотация: Решена задача об управлении шестиногим роботом для автономного перемещения его с опорной горизонтальной плоскости на подвижный шар, способный свободно кататься по этой плоскости в произвольном направлении. Последующее движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара как в направлении продольной оси корпуса, так и в поперечном направлении с обеспечением динамической устойчивости робота на шаре. Найдены аналитические условия реализуемости маневра залезания на шар. Получены расчетные формулы для оценки максимального радиуса шара, при котором возможно залезание робота. Робот способен, используя разработанные алгоритмы управления, залезть на шар и переместить его в требуемую позицию на плоскости, оставаясь на шаре. Движение робота осуществляется за счет сил сухого трения. Асимптотическая устойчивость программного движения системы в целом обеспечивается PD-регулятором, реализующим необходимые шаговые циклы движений ног и спланированный закон движения корпуса. Обсуждаются результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Павловский, В. Е. (главный научный сотрудник; доктор физико-математических наук; профессор).
Модели и алгоритм управления движением малого шестиногого робота [Текст] / В. Е. Павловский, А. В. Панченко // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 11 (140). - С. 23-28 : ил. - Библиогр.: с. 28 (7 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
малые шестиногие роботы -- шестиногие роботы -- роботы -- HexMini -- управление движением -- шагающие машины
Аннотация: Построена динамическая модель шестиногого шагающего аппарата. Рассмотрены различные кинематические схемы ног аппарата. Приведен аналитический алгоритм синтеза управления движением робота для регулярной походки по плоскости. Работоспособность алгоритма подтверждена с помощью компьютерной модели.

Доп.точки доступа:
Панченко, А. В. (аспирант)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Транспортировка груза на плоту инсектоморфным роботом [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 5. - С. 136-146. - Библиогр.: с. 146 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
алгоритмы движения -- алгоритмы управления -- грузы -- движения роботов -- инсектоморфные роботы -- компьютерное моделирование -- плоты -- роботы -- шестиногие роботы
Аннотация: Представлен алгоритм формирования движения, позволяющий осуществить переправу шестиногого робота вместе с грузом на другой берег водной преграды в простейшем случае, когда робот сообщает плоту начальный толчок от берега. Предложенный алгоритм управления предусматривает необходимость переноса груза с берега на плот, транспортировки груза по движущемуся плоту и переноса груза с плота на другой берег. Алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования в рамках полной динамической модели движения с учетом нестационарного воздействия воды на плот. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф. (доктор физико-математических наук; профессор).
Спасение шагающего робота из аварийного положения на спине при наличии неровностей опоры [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов, Е. В. Мелкумова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 9. - С. 481-485 : ил. - Библиогр.: с. 485 (12 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
аварийные положения -- неровности опоры -- перевороты корпуса -- раскачивание -- шагающие роботы -- шестиногие роботы
Аннотация: Предложен метод раскачивания шестиногого шагающего робота с целью обеспечить его переворот из положения "вверх ногами". В качестве опоры рассмотрена наклонная плоскость с небольшим уклоном в сторону переворота. Положение неподвижной опоры может быть задано последовательными поворотами вокруг двух разных осей. В области контакта возможно наличие ямки. Рядом с ямкой возможно наличие бугорка. Показано, что переворот возможен с помощью циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Ноги на заранее выбранном краю корпуса, через который должен произойти переворот, являются пассивными, и выпрямляются вдоль корпуса для того, чтобы не мешать раскачиванию.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В. (кандидат физико-математических наук; старший научный сотрудник); Мелкумова, Е. В. (кандидат физико-математических наук; доцент)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1)
Свободны: эн.ф. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 21.08.2024
Число запросов	31676
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)