Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=космические роботы<.>)

Общее количество найденных документов : 12
Показаны документы с 1 по 12

Рутковский, В. Ю. (д. т. н., зав. лабораторией).
Некоторые задачи управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами [Текст]. Часть 1 / В. Ю. Рутковский, В. М. Суханов, В. М. Глумов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 10 (115) : ил. ; Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2010. - N 10 (115). - С. 52-59. . - Библиогр.: с. 59 (34 назв. ). - (Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2010. - N 10. - С. 52-78.: ил. ) . - журнал в журнале

УДК

^a629.78

ББК 39.62/66
Рубрики: Транспорт
Космические летательные аппараты
Кл.слова (ненормированные):
космические роботы -- манипуляционные роботы -- математические модели -- алгоритмы управления -- самотормозящие передачи -- космическая техника -- принудительное торможение -- механическое торможение -- орбитальные станции -- пилотируемые станции
Аннотация: Представлен краткий обзор зарубежной и отечественной научной литературы за более чем двадцатилетний период исследований в области динамики и теории управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами (КМР), предназначенными для оказания помощи космонавтам или для их замены при выполнении различных сервисных работ в открытом космосе. Сформулированы некоторые проблемные задачи в области управления этими сложными объектами нового класса космической техники. Приведены уравнения движения КМР, пригодные как для исследования динамики, так и для синтеза алгоритмов управления в ряде основных режимов функционирования. Рассмотрены особенности динамики манипуляторов на подвижном основании при использовании приводов с принудительным механическим торможением. Сформулировано понятие и определены необходимые и достаточные условия технической управляемости КМР.

Доп.точки доступа:
Суханов, В. М. (д. т. н., гл. науч. сотрудник); Глумов, В. М. (д. т. н., вед. науч. сотрудник)
maup/2010/10 :
Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Рутковский, В. Ю.
Управление многорежимным космическим роботом при выполнении манипуляционных операций во внешней среде [Текст] / В. Ю. Рутковский, В. М. Суханов, В. М. Глумов // Автоматика и телемеханика. - 2010. - N 11. - С. 96-111. : ил. - Библиогр.: с. 111 (12 назв. )

УДК

^a621.398

ББК 32.96
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кл.слова (ненормированные):
космические роботы -- манипуляционные операции -- алгоритмы -- приводные системы -- системы управления -- манипуляторы
Аннотация: Обсуждаются некоторые вопросы безопасного перемещения свободнолетающего космического робота вблизи поверхности пилотируемой орбитальной станции и формирования алгоритма начальной ориентации на цель с использованием TV-камеры, установленной на концевом звене манипулятора.

Доп.точки доступа:
Суханов, В. М.; Глумов, В. М.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Рутковский, В. Ю. (доктор технических наук, заведующий лабораторией).
Некоторые задачи управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами [Текст]. Часть II / В. Ю. Рутковский, В. М. Суханов, В. М. Глумов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2010. - N 12 (117) : ил. ; Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2010. - N 12 (117). - С. 54-65. . - Библиогр.: с. 65 (21 назв. ). - (Управление и информатика в авиакосмических и морских системах. - 2010. - N 12. - С. 54-65.: ил. ) . - журнал в журнале

УДК

^a629.78

ББК 39.62/66
Рубрики: Транспорт
Космические летательные аппараты
Кл.слова (ненормированные):
космические роботы -- манипуляционные роботы -- упругость конструкций -- адаптивные алгоритмы -- нежесткие грузы -- безопасность маневрирования -- транспортировки грузов -- траектории перелета -- управление ориентацией -- свободнолетающие роботы
Аннотация: Приведен краткий анализ ряда работ зарубежных авторов в области управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами (КМР) и определено место в этой области знаний, занимаемое авторами данной работы. Рассмотрены некоторые задачи обеспечения в том или ином смысле оптимального функционирования КМР. В частности, исследованы вопросы достижимости оптимального захвата груза с последующим манипуляционным приведением связки КМР - груз к конфигурации с минимальным моментом инерции системы. Рассмотрены некоторые вопросы управления траекторным движением КМР и сформулированы условия, обеспечивающие безопасность маневрирования КМР вблизи поверхности обслуживаемого объекта. Предложена система комбинированного энергосберегающего управления КМР, основанная на изменении момента количества движения звеньев манипулятора для управления угловым положением корпуса КМР. Рассмотрена группа задач, связанных с исследованием влияния нежесткости транспортируемого груза на динамику системы ориентации КМР.

Доп.точки доступа:
Суханов, В. М. (доктор технических наук, главный научный сотрудник); Глумов, В. М. (доктор технических наук, ведущий научный сотрудник)
maup/2010/12 :
Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Сурдин, В. Г. (кандидат физико-математических наук).
Экология космоса [Текст] / В. Г. Сурдин // Экология и жизнь. - 2011. - N 11. - С. 6-11.

УДК

^a629.78

ББК 39.6
Рубрики: Транспорт
Космонавтика в целом
Кл.слова (ненормированные):
космические исследования -- исследования космоса -- автоматические станции -- пилотируемые полеты в космос -- полеты на Марс -- космические роботы
Аннотация: О риске и стоимости космических исследований, а также о целесообразности полетов человека в космос и на другие планеты.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Ефанов, В.
Космические роботы для научных исследований [Текст] / Владимир Ефанов, Максим Мартынов, Константин Пичхадзе // Наука в России. - 2012. - № 1. - С. 4-11 : 5 фот., 3 рис. . - ISSN 0869-7078

УДК

^a629.78

ББК 39.62/66
Рубрики: Транспорт
Космические летательные аппараты
Кл.слова (ненормированные):
Вега-1 -- гравитационные поля -- Земля -- Карат -- космические аппараты -- космические платформы -- космические роботы -- Луна-16 -- Луна-17 -- Навигатор -- научные инструменты -- научные исследования -- открытия -- планетные исследования -- Спектр-Р -- Электро-Л
Аннотация: Космическая фундаментальная наука зародилась чуть более 50 лет назад. За это историческое мгновение сделано огромное количество открытий. Такой прорыв стал возможен благодаря выводу научных инструментов за пределы Земли и ее гравитационного поля с помощью автоматических космических аппаратов.

Доп.точки доступа:
Мартынов, М.; Пичхадзе, К.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Рутковский, В. Ю.
Некоторые вопросы управления свободнолетающим космическим манипуляционным роботом [Текст] / В. Ю. Рутковский, В. М. Суханов, В. М. Глумов // Автоматика и телемеханика. - 2013. - № 11. - С. 62-83. - Библиогр.: с. 83 (17 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a629.78

ББК 32.96 + 39.62/66
Рубрики: Радиоэлектроника
   Автоматика и телемеханика
   Транспорт
   Космические летательные аппараты
Кл.слова (ненормированные):
космические роботы -- манипуляционные захваты -- манипуляционные роботы -- планирование траекторий схвата -- режимы манипуляционных захватов -- роботы -- свободнолетающие роботы -- схват -- траектории схвата -- управление роботами
Аннотация: Приводится краткий обзор состояния проблемы управления свободнолетающим космическим роботом в режимах манипуляционного захвата цели на основе планирования траектории схвата.

Доп.точки доступа:
Суханов, В. М.; Глумов, В. М.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободных экз. нет
Экз.1 (ч.з.) занят

Найти похожие

Рутковский, В. Ю. (доктор технических наук; профессор; главный научный сотрудник).
К задаче управления маломерным свободнолетающим космическим роботом [Текст] / В. Ю. Рутковский, В. М. Суханов, В. М. Глумов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т. 16, № 3. - С. 159-165 : ил. - Библиогр.: с. 165 (9 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427

УДК

^a629.78

ББК 39.62/66
Рубрики: Транспорт
Космические летательные аппараты
Кл.слова (ненормированные):
захваты целей -- инерциальное пространство -- космические манипуляционные роботы -- космические роботы -- маломерные космические роботы -- манипуляционные захваты целей -- манипуляционные роботы -- свободнолетающие космические роботы -- уравнения движения
Аннотация: Рассматривается возможность использования принципа обратной связи в решении задачи управления свободнолетающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования. В рамках данного подхода вводится математическая модель космического манипуляционного робота (КМР), содержащая в явном виде координаты отклонения схвата от цели в инерциальном пространстве. Предлагается алгоритм вычисления оценок указанных координат при наличии информации о направлении на цель и расстоянии до нее, получаемой с помощью размещенной на корпусе КМР видеокамеры со встроенным дальномером.

Доп.точки доступа:
Суханов, В. М. (доктор технических наук; заведующий лабораторией); Глумов, В. М. (доктор технических наук; ведущий научный сотрудник)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Суханов, В. М.
Уравнения динамики свободнолетающего космического робота для задач управления на основе обратных связей [Текст] / В. М. Суханов, А. В. Силаев, В. М. Глумов // Автоматика и телемеханика. - 2015. - № 8. - С. 153-164. - Библиогр.: с. 164 (10 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
динамика роботов -- инерциальное пространство -- космические роботы -- манипуляторы -- математические модели -- модели роботов -- обратные связи -- пространство -- роботы -- свободнолетающие космические роботы -- уравнения динамики
Аннотация: Получена математическая модель свободнолетающего космического робота в режиме манипуляционного функционирования в инерциальном пространстве.

Доп.точки доступа:
Силаев, А. В.; Глумов, В. М.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Кулаков, Ф. М.
Телеуправление космическими роботами [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2016. - № 4. - С. 141-192. - Библиогр.: с. 191-192 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
дистанционное управление роботами -- космические манипуляторы -- космические роботы -- модели внешней среды -- модели космических роботов -- наземные центры управления -- обратная связь -- роботы -- сенсоры -- сигналы обратной связи -- системы управления роботами -- телеуправление роботами -- управляющие сигналы -- центры управления
Аннотация: Предложен метод телеуправления космическим роботом при больших запаздываниях в передаче управляющих сигналов с Земли к локальной системе управления робота и получения сигналов обратной связи.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

10.

Лапшин, В. В.
Управление движением робота в условиях невесомости [Текст] / В. В. Лапшин // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 1. - С. 161-167. - Библиогр.: с. 167 (21 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
космические роботы -- манипуляторы -- невесомость -- открытый космос -- роботы -- свободный полет
Аннотация: Исследована плоская задача управления движением космического робота, состоящего из корпуса и телескопической руки манипулятора. Робот находится в состоянии свободного пассивного полета. Предполагается, что вектор количества движений и кинетический момент робота относительно центра масс равны нулю. Движение руки манипулятора вызывает соответствующее движение корпуса робота (изменение положения центра масс корпуса и его поворот). В отличие от ранее полученных результатов показано, что можно обеспечить перемещение схвата робота из произвольного начального в произвольное конечное положение внутри рабочей зоны и, более того, обеспечить требуемое (наиболее комфортабельное для выполнения работ) значение угла между рукой манипулятора и корпусом в конечном положении.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

11.

Лапшин, В. В.
О рабочей зоне пассивно летящего космического робота [Текст] / В. В. Лапшин // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 1. - С. 150-157. - Библиогр.: с. 157 (6 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
космические роботы -- манипуляторы -- пассивные движения -- плоское движение -- рабочая зона -- роботы -- управление движением
Аннотация: Исследована плоская задача управления движением пассивно летящего космического робота. Робот состоит из корпуса и телескопической руки манипулятора. Движение руки манипулятора вызывает изменение положения центра масс корпуса и его поворот. Предполагается, что имеются ограничения на пределы изменения длины руки манипулятора и угла ее поворота относительно корпуса. Показано, что рабочая зона такого робота существенно больше рабочей зоны робота с закрепленным корпусом. За счет специальных движений руки манипулятора можно обеспечить разворот корпуса робота и перемещение схвата робота из произвольного начального в произвольное конечное положение, если они расположены внутри рабочей зоны, которая является кольцом с центром в центре масс робота. Кроме того, можно обеспечить требуемое значение угла между рукой манипулятора и корпусом в конечном положении.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

12.

Кулаков, Ф. М.
Методы супервизорного телеуправления космическими роботами [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 5. - С. 147-166. - Библиогр.: с. 165-166 (32 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
двухуровневые роботы -- запаздывания -- кинестетическое восприятие -- космические роботы -- манипуляционные роботы -- позиционно-силовое управление -- роботы -- сигналы управления -- супервизорное управление -- телеуправление -- транспарентность
Аннотация: Предлагается оригинальный позиционно-силовой «перчаточный» интерфейс для управления манипуляционным роботом, обеспечивающий большую транспарентность кинестетического взаимодействия руки человека с объектами внешней среды, чем это имеет место при традиционных интерфейсах в виде задающей рукоятки.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 04.09.2024
Число запросов	37272
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)