Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>A=Рапопорт, Л. Б.$<.>)

Общее количество найденных документов : 10
Показаны документы с 1 по 10

Морозов, Ю. В.
Численные методы оценки области притяжения в задаче управления колесным роботом [Текст] / Ю. В. Морозов, Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2008. - N 1. - С. 16-29 : ил. - Библиогр.: с. 29 (7 назв. )

УДК

^a621.398

^a517.9

ББК 32.96 + 22.161.6
Рубрики: Радиоэлектроника
   Автоматика и телемеханика
   Математика
   Дифференциальные и интегральные уравнения
Кл.слова (ненормированные):
колесные роботы -- функция Ляпунова -- Ляпунова функция -- стандартные математические методы -- дифференциальные уравнения -- численные методы оценки
Аннотация: Рассматривается задача управления колесным роботом.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Рапопорт, Л. Б.
Оценка области притяжения инвариантного множества в задаче управления колесным роботом [Текст] / Л. Б. Рапопорт, Ю. В. Морозов // Автоматика и телемеханика. - 2008. - N 11. - С. 48-61. : ил. - Библиогр.: с. 61 (17 назв. )

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
колеса -- сегменты -- касательные сопряжения -- функция Ляпунова -- Ляпунова функция -- роботы -- колесные роботы -- задачи управления колесными роботами -- инвариантные множества
Аннотация: Исследуется задача управления плоским движением колесного работа, задние колеса которого являются ведущими, а передние колеса отвечают за поворот шасси.

Доп.точки доступа:
Морозов, Ю. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Гилимьянов, Р. Ф.
Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 6. - С. 158-165. . - Библиогр.: с. 165 (11 назв. )

УДК

^a62-50

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
управление движением -- роботы -- колесные роботы -- системы дифференциальных уравнений -- стабилизирующее управление
Аннотация: Исследуется задача управления плоским движением колесного робота с учетом динамики рулевого привода. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизация движения вдоль нее. Предложена замена переменных, с помощью которой система дифференциальных уравнений, описывающих управляемое движение робота, приводится к виду, допускающему линеаризацию с помощью обратной связи. Решается задача синтеза стабилизирующего управления с учетом фазовых ограничений и ограничений на управление. Исследуется вид граничного многообразия и фазовый портрет системы для случая прямой целевой траектории.

Доп.точки доступа:
Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Гилимьянов, Р. Ф.
Сглаживание кривизны траекторий, построенных по зашумленным измерениям, в задачах планирования пути для колесных роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов, А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 5. - С. 148-156. . - Библиогр.: c. 155-156 (12 назв. )

УДК

^a62-50

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- колесные роботы -- планирование пути -- фэринг -- сглаживание кривизны -- квадратичное программирование -- B-сплайновые кривые
Аннотация: Рассматриваемая задача планирования пути для колесного робота заключается в построении траектории, аппроксимирующей некоторую заданную упорядоченную последовательность точек на плоскости и удовлетворяющей определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен новый метод глобального фэринга для улучшения формы кривых, построенных из элементарных кубических В-сплайнов. Улучшение достигается за счет минимизации скачков третьих производных. Нахождение искомых вариаций сводится к решению задачи квадратичного программирования с простыми ограничениями.

Доп.точки доступа:
Пестерев, А. В.; Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Построение инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота вдоль криволинейного пути [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2009. - N 2. - С. 52-67. : ил. - Библиогр.: с. 66-67 (16 назв. )

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
синтезированные законы управления -- инвариантные эллипсоиды -- эллипсоиды -- дифференциальные уравнения -- численные примеры -- колесные роботы
Аннотация: Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Стабилизация движения колесного робота вдоль криволинейной траектории, проложенной по неровной поверхности [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 4. - С. 167-176. . - Библиогр.: c. 176 (17 назв. )

УДК

^a62-50

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- колесные роботы -- стабилизация движения роботов -- управление движением роботов -- плоская модель роботов -- системы дифференциальных уравнений -- синтез управления -- угол тангажа -- угол крена
Аннотация: Исследуется задача управления движением колесного робота по неровной поверхности. Предполагается, что рельеф описывается достаточно гладкой функцией, не сильно меняющейся на расстояниях порядка размеров платформы, что позволяет использовать плоскую модель робота. Сама функция, задающая рельеф, заранее не известна, а информацию о локальном характере рельефа робот получает из измерений углов тангажа и крена. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизация движения вдоль нее. Предложена замена переменных, с помощью которой система дифференциальных уравнений, описывающих управляемое движение робота, приводится к виду, допускающему линеаризацию с помощью обратной связи. На численном примере демонстрируется преимущество синтезированного управления по сравнению с управлением, полученным без учета неровностей рельефа. Показано, что последнее, в общем случае, не обеспечивает стабилизации движения робота.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Рапопорт, Л. Б.
Периодическое решение двумерных линейных нестационарных систем и оценка границы области притяжения в задаче управления колесным роботом [Текст] / Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2011. - N 11. - С. 130-139. . - Библиогр.: с. 138-139 (16 назв. )

УДК

^a007.52

^a681.5

ББК 32.816 + 32.81
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кибернетика
Кл.слова (ненормированные):
двумерные системы -- линейные системы -- нестационарные системы -- область притяжения -- управление колесными роботами -- притяжение -- колесные роботы -- асимптотическая устойчивость -- перерегулирование -- монотонное затухание -- область устойчивости -- затухание -- устойчивость -- синтез управления -- динамические системы -- функция Ляпунова -- Ляпунова функция -- мобильные роботы -- роботы -- теория автоматического управления -- автоматическое управление
Аннотация: Для задачи управления плоским движением колесного робота строится оценка области притяжения, гарантирующей заданную экспоненциальную скорость асимптотической устойчивости и отсутствие перерегулирования.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Каноническое представление задачи путевой стабилизации для колесных роботов [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2013. - № 5. - С. 80-101 : ил. - Библиогр.: с. 100-101 (24 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a007.52

ББК 32.96 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
путевая стабилизация -- задачи путевой стабилизации -- колесные роботы -- стабилизация движения -- неголономные системы -- колесные системы -- уравнения движения -- роботы
Аннотация: Для задачи стабилизации движения n-мерной неголономной колесной системы вдоль заданного пути вводится понятие канонического представления уравнений движения системы.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Пестерев, А. В.
Каноническое представление нестационарной задачи путевой стабилизации [Текст] / А. В. Пестерев, Л. Б. Рапопорт, С. Б. Ткачев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2015. - № 4. - С. 160-176. - Библиогр.: с. 175-176 (23 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.1

ББК 22.21
Рубрики: Механика
Кинематика
Кл.слова (ненормированные):
аффинные системы -- задачи путевой стабилизации -- канонические представления -- кинематические модели -- колесные роботы -- нестационарные задачи -- путевая стабилизация -- роботы
Аннотация: Рассматривается задача путевой стабилизации для кинематических моделей колесных роботов, описываемых нелинейными нестационарными аффинными системами со скалярным управлением. Вводится понятие канонического представления задачи. В каноническом представлении задача путевой стабилизации формулируется как задача стабилизации нулевого решения по части переменных и легко решается применением метода точной линеаризации обратной связью. Показано, что исходная задача сводится к каноническому виду с помощью замены независимой переменной (времени) и последующего преобразования полученной промежуточной аффинной системы к нормальной форме. Установлено, что каноническое представление не единственно и определяется выбранной заменой независимой переменной. Обсуждаются преимущества и недостатки трех канонических представлений, получающихся с помощью предложенных ранее замен независимых переменных. Приведен пример задачи путевой стабилизации, описываемой аффинной системой с нестационарным дрейфовым полем.

Доп.точки доступа:
Рапопорт, Л. Б.; Ткачев, С. Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

10.

Рапопорт, Л. Б.
Полуопределенная релаксация и новые условия знакоопределенности квадратичной формы при квадратичных ограничениях [Текст] / Л. Б. Рапопорт // Автоматика и телемеханика. - 2018. - № 11. - С. 150-158. - Библиогр.: с. 158 (9 назв.) . - ISSN 0005-2310

УДК

^a621.398

^a517.9

ББК 32.96 + 22.161.6
Рубрики: Радиоэлектроника
   Автоматика и телемеханика
   Математика
   Дифференциальные и интегральные уравнения
Кл.слова (ненормированные):
S-процедура -- двойственность -- знакоопределенность квадратичных форм -- квадратичные ограничения -- квадратичные формы -- полуопределенная релаксация -- релаксация -- условия двойственности
Аннотация: Использование полуопределенной релаксации в задаче о знакоопределенности квадратичной формы при квадратичных ограничениях позволяет получить S-процедуру из условий двойственности.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 02.07.2024
Число запросов	2869
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)