Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=шагающие роботы<.>)

Общее количество найденных документов : 8
Показаны документы с 1 по 8

Брискин, Е. С. (д-р физ.-мат. наук, проф.).
Мобильный робототехнический комплекс для гуманитарного разминирования [Текст] / Е. С. Брискин [и др. ] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 3. - С. . 28-37. - Библиогр.: с. 37 (11 назв. ). - 0; Конструкция робота. - 0; Принцип функционирования. - 0; Система управления робототехническим комплексом. - 0; Математические модели прямолинейного движения робота в режиме обнаружения мин. - 0; Динамика движения манипуляторов с металлодетекторами. - 0; Динамика движения робота на податливом основании. - 0; Система автоматического горизонтирования робота. - Ил.

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника--Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- робототехнические комплексы -- мобильные роботы -- противопехотные мины -- обезвреживание мин -- обнаружение мин -- гуманитарное разминирование -- шагающие роботы -- системы автоматического управления
Аннотация: Описываются конструкция, принцип функционирования и требования к системе управления мобильного робота высокой опорной и профильной проходимости с ортогональными шагающими движителями, предназначенного для обнаружения и обозначения противопехотных мин. Представлены математические модели динамики управляемых движений робота для всей последовательности фаз его перемещений в условиях неорганизованной внешней среды.

Доп.точки доступа:
Жога, В. В. (д-р физ.-мат. наук, проф.); Покровский, Д. Н.; Шурыгин, В. А. (к. т. н., проф.)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Об определении допустимых параметров движителей шагающих роботов [Текст] / Е. С. Брискин [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т. 16, № 6. - С. 369-372 : ил. - Библиогр.: с. 371 (10 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427

УДК

^a007.52

ББК 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
движители -- шагающие машины -- шагающие роботы
Аннотация: На основе показателей, характеризующих качества шагающих роботов, в пространстве параметров движителей строится область, обеспечивающая допустимые значения показателей. Предложенный метод, позволяющий целенаправленно выбирать необходимые параметры движения на этапе проектирования, использовался при разработке шагающей машины "Ортоног".

Доп.точки доступа:
Брискин, Е. С. (доктор физико-математических наук; профессор; заведующий кафедрой); Серов, В. А. (кандидат технических наук; заместитель генерального конструктора по проектированию); Фоменко, С. С. (аспирант); Шаронов, Н. Г. (кандидат технических наук); Шурыгин, В. А. (доктор технических наук; заведующий кафедрой)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Хусаинов, Р. Р. (научный сотрудник).
Метод управления движением двуногого шагающего робота по произвольной траектории [Текст] / Р. Р. Хусаинов, А. А. Климчик, Е. А. Магид // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 10. - С. 633-641 : ил. - Библиогр.: с. 639-640 (21 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
Калмана фильтр -- двуногие шагающие роботы -- дискретные системы -- линейно-квадратичные регуляторы -- линейные дискретные системы -- произвольные траектории -- фильтр Калмана -- шагающие роботы
Аннотация: Описывается разработка метода управления передвижением двуногого шагающего робота по произвольной траектории на основе линейно-квадратичного регулятора с прогнозированием, использующего линейный фильтр Калмана для оценки состояния робота. Критерием устойчивости движения в работе выбрана точка нулевого момента. Проведены эксперименты на виртуальной модели робота AR601, подтверждающие эффективность предложенного метода.

Доп.точки доступа:
Климчик, А. А.; Магид, Е. А. (профессор; исполняющий обязанности заведующего кафедрой)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Синтез наблюдателя в задаче стабилизации обратного маятника с учетом ошибки в датчиках положения [Текст] / С. В. Арановский, А. Э. Бирюк, Е. В. Никульчев [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2019. - № 2. - С. 145-153 : 5 рис. - Библиогр.: с. 152-153 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a681.5

ББК 32.81
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетика
Кл.слова (ненормированные):
задачи стабилизации -- маятники -- робототехника -- роботы -- шагающие роботы
Аннотация: Задача стабилизации обратного маятника для управления движением двуногих шагающих роботов.

Доп.точки доступа:
Арановский, С. В.; Бирюк, А. Э.; Никульчев, Е. В.; Рядчиков, И. В.; Соколов, Д. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Шагающий робот для перемещения по вертикальным и произвольно ориентированным в пространстве поверхностям [Текст] / В. В. Серебренный, А. А. Бошляков, С. В. Калиниченко [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 11. - С. 585-593 : ил. - Библиогр.: с. 592 (17 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
вертикальные перемещения -- вертикальные поверхности -- моделирование движения -- позиционно-силовое управление -- произвольно ориентированные поверхности -- роботы вертикального перемещения -- управление роботами -- шагающие роботы
Аннотация: Рассматриваются вопросы проектирования шагающего робота с захватными устройствами (ЗУ), позволяющими роботу передвигаться по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. Подобные роботы актуальны прежде всего для осмотра и диагностики состояния различных промышленных конструкций. В рамках данной работы предложена модель двухопорного робота с захватными устройствами на опорах, позволяющими крепиться к опорным поверхностям с небольшой кривизной, произвольно ориентированным в пространстве. Для обеспечения крепления к подобным опорным поверхностям робот спроектирован с пятью степенями свободы. Важным критерием является возможность ловкого передвижения по поверхностям. Кроме того, одна из степеней свободы робота была сделана линейной, что облегчает переступание через преграды и позволяет реализовывать более простые алгоритмы шагания.

Доп.точки доступа:
Серебренный, В. В. (кандидат технических наук; доцент); Бошляков, А. А. (кандидат технических наук; доцент); Калиниченко, С. В. (кандидат технических наук; доцент); Огородник, А. И. (старший преподаватель); Коновалов, К. В. (ассистент)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Самойлова, А. С. (магистр).
Система управления шагающим роботом, адаптивным к изменению кинематической схемы [Текст] / А. С. Самойлова, С. А. Воротников // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 11. - С. 601-609 : ил. - Библиогр.: с. 607-608 (21 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
Мили автомат -- аварийная походка -- автомат Мили -- гексаподы -- генетические алгоритмы -- кинематические схемы -- мобильные роботы -- опорные конечности -- шагающие роботы
Аннотация: В последнее время в робототехнике получили широкое распространение шагающие мобильные роботы (ШМР) различного назначения. При создании системы управления ШМР авторами предлагается использовать принципы генетического программирования, позволяющие адаптировать робот к возможным изменениям его кинематической схемы, а также к характеристикам опорной поверхности, по которой он передвигается. Данный подход не требует сильных вычислительных мощностей и строгой формальной классификации возможных повреждений ШМР. В статье рассмотрены два основных режима управления ШМР: штатный, который соответствует исправной кинематической схеме, и аварийный, при котором один или несколько приводов опорной конечности повреждены или потеряли управляемость.

Доп.точки доступа:
Воротников, С. А. (кандидат технических наук; доцент)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф. (доктор физико-математических наук; профессор).
Спасение шагающего робота из аварийного положения на спине при наличии неровностей опоры [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов, Е. В. Мелкумова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 9. - С. 481-485 : ил. - Библиогр.: с. 485 (12 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
аварийные положения -- неровности опоры -- перевороты корпуса -- раскачивание -- шагающие роботы -- шестиногие роботы
Аннотация: Предложен метод раскачивания шестиногого шагающего робота с целью обеспечить его переворот из положения "вверх ногами". В качестве опоры рассмотрена наклонная плоскость с небольшим уклоном в сторону переворота. Положение неподвижной опоры может быть задано последовательными поворотами вокруг двух разных осей. В области контакта возможно наличие ямки. Рядом с ямкой возможно наличие бугорка. Показано, что переворот возможен с помощью циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Ноги на заранее выбранном краю корпуса, через который должен произойти переворот, являются пассивными, и выпрямляются вдоль корпуса для того, чтобы не мешать раскачиванию.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В. (кандидат физико-математических наук; старший научный сотрудник); Мелкумова, Е. В. (кандидат физико-математических наук; доцент)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1)
Свободны: эн.ф. (1)

Найти похожие

Полянина, Анна Сергеевна (кандидат технических наук).
Синтез локомоционного цикла в системе управления шагающего робота [Текст] / А. С. Полянина // Информатика и системы управления. - 2023. - № 2 (76). - С. 51-62 : 1 табл.; 2 рис. - Библиогр. в конце ст. . - ISSN 1814-2400

УДК

^A519.7

ББК 22.18
Рубрики: Математика
Математическая кибернетика

Кл.слова (ненормированные):
асимптотическая устойчивость -- инвариантность -- предельный цикл -- управление -- шагающие роботы
Аннотация: Предложена математическая модель динамической локомоции шагающего робота. Алгоритм задания траектории движения зависит от относительного перемещения точки на корпусе от точки стопы. При построении модели получены уравнения составляющих системы: объекта управления, генератора траектории. Учитываются геометрические, неголономные связи. Применяется качественный метод исследования генератора траекторий.

Перейти: http://ics.khstu.ru/media/2023/N76_05.pdf

Имеются экземпляры в отделах: всего 3 : н.з. (1), аб. (1), эн.ф. (1)
Свободны: н.з. (1), аб. (1), эн.ф. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 29.07.2024
Число запросов	79740
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)