Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=силомоментное управление<.>)

Общее количество найденных документов : 2
Показаны документы с 1 по 2

Кулаков, Ф. М.
Активное силомоментное управление роботами без использования запястных силомоментных сенсоров [Текст] / Ф. М. Кулаков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 1. - С. 149-171. - Библиогр.: с. 171 (20 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a007.52

ББК 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- силомоментное управление -- управление роботами -- манипуляционные роботы -- манипуляторы -- сигналы обратной связи -- упругие деформации -- законы управления -- управляющие силы -- потенциальные управляющие силы -- условия устойчивости -- системы управления -- параметрическая робастность систем -- робастность
Аннотация: Рассматривается метод активного силомоментного управления манипуляционными роботами, в котором предлагается использовать в качестве сигналов обратной связи не традиционные силы и моменты реакций, возникающие при контакте схвата с перемещаемым объектом, а сигналы, пропорциональные упругим деформациям гибких элементов манипулятора. Законы управления, являющиеся функциями этих обратных связей, предлагается строить таким образом, чтобы они генерировали искусственные потенциальные управляющие силы. Благодаря этому, в отличие от традиционных подходов, обеспечиваются простые и естественные условия устойчивости, что показывается в статье, и малая зависимость динамических свойств системы управления от вариации ее параметров, т. е. параметрическая робастность системы.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Серебренный, В. В. (кандидат технических наук; заведующий кафедрой).
Регулирование тока и силомоментное управление в приводах захватных устройств роботов [Текст] / В. В. Серебренный, А. А. Бошляков, А. И. Огородник // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 8. - С. 542-551 : ил. - Библиогр.: с. 549-550 (26 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
захватные устройства -- очувствление -- регуляторы тока -- роботы -- силомоментное управление -- схваты -- токовые контуры -- электроприводы
Аннотация: Целью данной статьи является анализ работы различных регуляторов тока в контексте их применения в очувствленных захватных устройствах и манипуляторах с силомоментным управлением. В рамках статьи рассмотрены пропорционально-интегральный, адаптивный, релейный и релейный с подстройкой ширины гистерезиса регуляторы тока. Результаты сравнения регуляторов могут быть использованы для рационального выбора регулятора тока, обеспечивающего моментное управление, а предложенная методика синтеза релейного регулятора с подстройкой частоты обеспечивает построение регулятора с заданными параметрами качества управления.

Доп.точки доступа:
Бошляков, А. А. (кандидат технических наук; доцент); Огородник, А. И. (аспирант)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 03.09.2024
Число запросов	51773
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)