Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=планирование траекторий<.>)

Общее количество найденных документов : 6
Показаны документы с 1 по 6

Планирование траектории беспилотного летательного аппарата в сложных условиях при наличии угроз [Текст] / М. А. Андреев [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 2. - С. 166-176. - Библиогр.: с. 176 (12 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a527:656.7

ББК 39.57
Рубрики: Транспорт
Навигация воздушная
Кл.слова (ненормированные):
беспилотные летательные аппараты -- траектории летательных аппаратов -- планирование траекторий -- угрозы летательным аппаратам -- 2D-рельеф -- 2D-траектории -- оптимальные траектории -- задача с фиксированным временем перелета -- краевые задачи -- полиномиальная аппроксимация -- 3D-траектории
Аннотация: В данной работе рассматривается полет беспилотного летательного аппарата в сложных условиях при наличии угроз. Угрозы задаются в терминах 2D-рельефа. Оптимальная 2D-траектория, минимизирующая риск при ограничениях на время перелета и скорость, находится с помощью преобразования задачи с незаданным граничным условием к задаче с фиксированным временем перелета и численного решения краевой задачи. Найденная 2D-траектория используется для построения полиномиальной аппроксимации 3D-траектории с учетом рельефа местности.

Доп.точки доступа:
Андреев, М. А.; Миллер, А. Б.; Миллер, Б. М.; Степанян, К. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Ющенко, А. С. (доктор технических наук; профессор).
Диалоговое управление коллаборативными роботами с помощью искусственных нейронных сетей [Текст] / А. С. Ющенко, Инь Шуай // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 11. - С. 567-576 : ил. - Библиогр.: с. 575 (20 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
LSTM -- SLAM -- диалоговое управление -- коллаборативные роботы -- конволюционные сети -- мобильные роботы -- нейронные сети -- планирование траекторий -- распознавание образов
Аннотация: Рассмотрен коллаборативный робот как мобильное робототехническое устройство, способное по речевой команде человека выполнять те или иные действия, причем не обязательно в том же рабочем пространстве, в котором находится сам оператор. При этом предполагается двусторонний диалог человека и робота в целях уточнения задачи, ситуации, состояния робота и, возможно, самого оператора. Комплексная задача управления, а скорее, задача взаимодействия человека с таким искусственным партнером потребовала применения новых средств управления, распознавания ситуации, ведения речевого диалога. В качестве средств, позволяющих не только решить весь комплекс задач, но и провести предварительное обучение робота, в этой работе выбрана комбинация нейронных сетей различного типа - конволюционных для распознавания образов, глубоких сетей для распознавания речи, нейросетей LSTM для автономного управления движением робота по наблюдаемой ситуации.

Доп.точки доступа:
Инь Шуай (аспирант)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Назарова, А. В. (кандидат технических наук; доцент).
Application of Distributed Robotic Systems in Earthquakes: Search, Planning and Control Abstract [Text] / А. В. Назарова, Хо Цзяньвень // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2021. - Т. 22, № 11. - С. 577-584 : ил. - Библиогр.: с. 583-584 (16 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

^a550.34

ББК 32.813 + 26.217
Рубрики: Радиоэлектроника
   Искусственный интеллект. Экспертные системы
   Геофизика
   Сейсмология
Кл.слова (ненормированные):
беспилотные летательные аппараты -- глобальные карты -- группы роботов -- землетрясения -- летательные аппараты -- локальные карты -- наземные роботы -- планирование траекторий -- поиск целей -- сопоставление карт
Аннотация: Обсуждаются новые методы планирования движения и управления группой роботов, способных к автономному поведению при землетрясениях. Процесс поиска включает наблюдение беспилотного летательного аппарата (БПЛА) за пострадавшей зоной и постановку текущих задач планирования движения наземных роботов. Для этого разработан способ поиска пострадавших с использованием аппарата теории вероятности. С учетом характеристик поисковой зоны и используемых датчиков созданы две вероятностные модели. После поиска цели предложен и исследован алгоритм построения программной траектории ведущего наземного робота на основе сопоставления карт. Разработана методика процедуры формирования глобальной карты с использованием изображений от камеры БПЛА и сформирована модель сопоставления карт в системе координат робота, которая обеспечивает получение требуемых параметров матрицы перехода в процессе сопоставления глобальной и локальной карт.

Доп.точки доступа:
Хо Цзяньвень (кандидат технических наук)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Костюков, В. А. (кандидат технических наук; старший научный сотрудник).
Алгоритмы планирования сглаженных индивидуальных траекторий движения наземных роботов [Текст] / В. А. Костюков, М. Ю. Медведев, В. Х. Пшихопов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 11. - С. 585-595 : ил. - Библиогр.: с. 593-594 (35 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
гладкие траектории -- двумерные среды -- индивидуальные траектории -- локальные минимумы -- наземные роботы -- осцилляции -- планирование траекторий -- робототехнические платформы -- сглаженные траектории
Аннотация: Обсуждается разработка алгоритма построения траектории робототехнической платформы, движущейся в среде с препятствиями. Алгоритм основан на применении специальной локальной процедуры оптимизации на каждом шаге планирования и позволяет получать более адекватные в физическом смысле программные траектории без увеличения вычислительной сложности алгоритмов по сравнению с имеющимися методами. Алгоритм базируется на применении модернизированного метода потенциальных полей и последующем сглаживании получившейся траектории. Рассматриваются и обсуждаются результаты моделирования, подтверждающие эффективность предлагаемой методики планирования траекторий движения роботов.

Доп.точки доступа:
Медведев, М. Ю. (доктор технических наук; ведущий научный сотрудник); Пшихопов, В. Х. (доктор технических наук; главный научный сотрудник)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1)
Свободны: эн.ф. (1)

Найти похожие

Ермолов, И. Л. (доктор технических наук; профессор).
Распределенное планирование движения для группы совместно переносящих груз роботов с учетом свойств опорных поверхностей [Текст] / И. Л. Ермолов, Б. С. Лапин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2023. - Т. 24, № 6. - С. 327-334 : ил. - Библиогр.: с. 333 (18 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
RRT -- алгоритм быстрорастущего случайного дерева -- групповое управление -- группы роботов -- мобильные роботы -- опорные поверхности -- планирование траекторий -- распределенные вычисления
Аннотация: Рассматривается задача планирования траектории движения строем группы мобильных наземных роботов (МР) с учетом неоднородности параметров сцепления колес роботов с опорной поверхностью. Проведен краткий анализ существующих методов решения задачи планирования траектории и сформулирован вывод о необходимости дополнительного исследования для решения рассматриваемой в статье задачи. В работе предложен метод решения данной задачи, основанный на выборке (Sampling-based). В качестве базового алгоритма использован алгоритм быстрорастущего случайного дерева (RRT).

Доп.точки доступа:
Лапин, Б. С. (аспирант)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1)
Свободны: эн.ф. (1)

Найти похожие

Антипов, А. С. (кандидат технических наук; старший научный сотрудник).
Методы демпфирования колебаний груза и робастного управления ходовой тележкой мостового крана с учетом динамики электропривода [Текст] / А. С. Антипов, С. А. Краснова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2023. - Т. 24, № 8. - С. 412-420 : ил. - Библиогр.: с. 419 (22 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a629.1-474

ББК 39.9
Рубрики: Транспорт
Промышленный транспорт
Кл.слова (ненормированные):
демпфирование -- колебания грузов -- мостовые краны -- несогласованные возмущения -- параметрическая неопределенность -- переменные состояния -- планирование траекторий -- робастное управление -- сигмовидные функции -- ходовые тележки -- электроприводы
Аннотация: Объектом управления является ходовая тележка однобалочного мостового крана, предназначенная для перемещения подвешенного груза вдоль пролета. Особенности объекта: одно управление при двух степенях свободы, неопределенность массоинерционных характеристик, воздействие негладких неконтролируемых возмущений. В математической модели учитывается редуцированная динамика двигателя постоянного тока, в качестве управления рассматривается напряжение питания якорной цепи. При этом параметрические и внешние возмущения, влияющие на механическую подсистему, становятся несогласованными (т. е. действуют по разным каналам с управлением) и не могут быть непосредственно компенсированы. В работе рассматриваются две основные задачи, в каждой из которых используются S-образные гладкие сигмовидные функции с насыщением.

Доп.точки доступа:
Краснова, С. А. (доктор технических наук; главный научный сотрудник)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1)
Свободны: эн.ф. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 02.09.2024
Число запросов	79311
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)