Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=инсектоморфные роботы<.>)

Общее количество найденных документов : 8
Показаны документы с 1 по 8

Голубев, Ю. Ф.
Управление инсектоморфным роботом при залезании на вершину вертикального угла и при движении по приставной лестнице [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 1. - С. 148-157. - Библиогр.: c. 157 (9 назв. )

УДК

^a531.1

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
управление роботами -- роботы -- инсектоморфные роботы -- движение роботов -- залезание роботов
Аннотация: Исследована задача о залезании шестиногого робота на крышу вертикального прямого двугранного угла по его стенкам и на вертикальный высокий уступ с помощью приставной лестницы. Реализация движения осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение робота формируется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом реализуется PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Управление движением инсектоморфного робота на подвижном шаре [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - N 5. - С. 131-142. . - Библиогр.: c. 142 (12 назв. )

УДК

^a007.52

ББК 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
управление движением -- инсектоморфные роботы -- роботы -- шестиногие роботы -- движение роботов
Аннотация: Исследована задача о формировании перемещения шестиногого робота с помощью подвижного шара, катающегося по горизонтальной опорной плоскости. Движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара в направлении продольной оси корпуса и обеспечения динамической устойчивости робота на шаре. Оно осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение корпуса и ног выполняется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом обеспечивается PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Залезание инсектоморфного робота на свободно катающийся шар [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2010. - N 6. - С. 182-192. . - Библиогр.: c. 192 (12 назв. )

УДК

^a531.38

ББК 32.813 + 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
инсектоморфные роботы -- роботы -- шестиногие роботы -- управление роботом -- залезание робота на шар -- асимптотическая устойчивость движения -- PD-регуляторы -- динамика робота -- 3D-моделирование
Аннотация: Решена задача об управлении шестиногим роботом для автономного перемещения его с опорной горизонтальной плоскости на подвижный шар, способный свободно кататься по этой плоскости в произвольном направлении. Последующее движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара как в направлении продольной оси корпуса, так и в поперечном направлении с обеспечением динамической устойчивости робота на шаре. Найдены аналитические условия реализуемости маневра залезания на шар. Получены расчетные формулы для оценки максимального радиуса шара, при котором возможно залезание робота. Робот способен, используя разработанные алгоритмы управления, залезть на шар и переместить его в требуемую позицию на плоскости, оставаясь на шаре. Движение робота осуществляется за счет сил сухого трения. Асимптотическая устойчивость программного движения системы в целом обеспечивается PD-регулятором, реализующим необходимые шаговые циклы движений ног и спланированный закон движения корпуса. Обсуждаются результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Маневрирование инсектоморфного робота на свободно катающихся шарах [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2016. - № 1. - С. 134-146. - Библиогр.: с. 146 (17 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
автономные роботы -- задачи о перемещениях -- инсектоморфные роботы -- маневрирование -- многоногие роботы -- преодоление препятствий -- роботы -- свободно катающийся шар -- центр масс
Аннотация: Исследовано влияние положения центра масс многоногого робота, совершающего движение по свободно катающемуся шару, на изменение направления качения шара по горизонтальной плоскости. Рассмотрен случай, когда центр масс робота смещен от вертикальной оси, проходящей через центр шара, в плоскости, перпендикулярной вектору скорости. В упрощающих предположениях получены приближенные формулы, позволяющие оценить радиус кривизны траектории центра шара при повороте. Установлено, что при смещении центра масс от вертикальной оси, проходящей через центр шара, неизбежно возникает закрутка шара вокруг этой оси, что затрудняет маневрирование на шаре. В модельной постановке решена задача о маневрировании инсектоморфного робота с использованием двух свободно катающихся на горизонтальной плоскости шаров. Задача состоит в перемещении робота с горизонтальной плоскости на подвижный шар, подкатывании этого шара к другому свободному шару, перелезании робота на другой шар и слезании робота с него вновь на горизонтальную плоскость. Трудность задачи состоит в том, что рассматриваемая механическая система обладает высокой степенью неустойчивости, что приводит к сильному влиянию исполнительных погрешностей. Конструктивно показано, что принципиально решение задачи об указанном взаимодействии робота с двумя шарами существует и модельный робот способен ее выполнить, несмотря на то, что ему в процессе выполнения задачи приходится смещать свой центр масс от вертикальной оси.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Преодоление небольшой водной преграды инсектоморфным роботом на плоту [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 6. - С. 141-162. - Библиогр.: с. 162 (22 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
водные преграды -- инсектоморфные роботы -- компьютерное моделирование -- нестационарное движение -- плоты -- роботы -- устойчивость движения
Аннотация: Разработана математическая модель воздействия воды на плот при нестационарном движении. Исследована в линейном приближении динамика и устойчивость движения плота при смещенной постоянной нагрузке и возмущениях начальных данных. Построено движение робота, позволяющее осуществить его переправу на другой берег водной преграды в простейшем случае, когда робот сообщает плоту начальный толчок от берега. Предложенный алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Транспортировка груза на плоту инсектоморфным роботом [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 5. - С. 136-146. - Библиогр.: с. 146 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
алгоритмы движения -- алгоритмы управления -- грузы -- движения роботов -- инсектоморфные роботы -- компьютерное моделирование -- плоты -- роботы -- шестиногие роботы
Аннотация: Представлен алгоритм формирования движения, позволяющий осуществить переправу шестиногого робота вместе с грузом на другой берег водной преграды в простейшем случае, когда робот сообщает плоту начальный толчок от берега. Предложенный алгоритм управления предусматривает необходимость переноса груза с берега на плот, транспортировки груза по движущемуся плоту и переноса груза с плота на другой берег. Алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования в рамках полной динамической модели движения с учетом нестационарного воздействия воды на плот. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Приведение инсектоморфного робота в рабочее состояние из аварийного положения "вверх ногами" [Текст] / Ю. ф. Голубев, В. В. Корянов, Е. В. Мелкумова // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2019. - № 6. - С. 163-176 : 10 рис. - Библиогр.: с. 176 (10 назв. ) . - ISSN 0002-3388

УДК

^a531.3

ББК 22.213
Рубрики: Механика
Динамика
Кл.слова (ненормированные):
движения роботов -- инсектоморфные роботы -- робототехника -- роботы -- численные эксперименты -- экстремальные ситуации
Аннотация: Предложен метод раскачивания робота, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.; Меркумова, Е. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Преодоление инсектоморфным роботом завалов в виде изолированных цилиндров [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2021. - № 2. - С. 156-176 . - ISSN 1029-3620

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
инсектоморфные роботы -- робототехника -- роботы -- цилиндры -- численные эксперименты
Аннотация: Разработан метод преодоления шестиногим роботом препятствий в виде одиночных цилиндров крупных радиусов и совокупности отдельно лежащих цилиндров небольшого радиуса, находящихся на горизонтальной плоскости под действием силы тяжести, сухого трения и трения качения.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : н.з. (1)
Свободны: н.з. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 03.09.2024
Число запросов	49373
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)