Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Поисковый запрос: (<.>K=путевая стабилизация роботов<.>)

Общее количество найденных документов : 1

Вид документа : Статья из журнала
Шифр издания :
Автор(ы) : Пестерев А. В.
Заглавие : Эллипсоидальные аппроксимации области притяжения в задаче путевой стабилизации колесного робота с ограниченным управлением
Серия: Робототехника
Место публикации : Известия РАН. Теория и системы управления. - 2012. - № 4. - С.131-144. - ISSN 0002-3388 (Шифр irts/2012/4). - ISSN 0002-3388
Примечания : Библиогр.: с. 144 (20 назв. )
УДК : 004.8 + 007.52
ББК : 32.813 + 32.816
Предметные рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кибернетические модели
Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): роботы--колесные роботы--стабилизация роботов--путевая стабилизация роботов--роботы с ограниченным управлением--эллипсоидальные аппроксимации области притяжения--устойчивость нулевого решения--законы управления--синтез законов управления--обратные связи--ограниченность управления--абсолютная устойчивость--линейные матричные неравенства--аппроксимирующие эллипсы
Аннотация: Рассматривается задача путевой стабилизации колесного робота с ограниченным ресурсом управления, движущегося вдоль заданной кривой. С помощью предложенной ранее замены переменных задача стабилизации движения робота сведена к задаче об устойчивости нулевого решения и синтезирован закон управления, линеаризующий систему в случае неограниченного ресурса управления. Для системы, замкнутой указанной обратной связью, ставится задача нахождения наилучшей эллипсоидальной аппроксимации области притяжения целевого пути. Для учета ограниченности управления используется подход, основанный на методах теории абсолютной устойчивости, в рамках которого построение аппроксимирующего область притяжения эллипса сводится к решению параметризованной системы линейных матричных неравенств. Указанная система в рассматриваемом случае имеет аналитическое решение, с помощью которого нахождение аппроксимирующего эллипса максимальной площади удается свести к решению стандартной задачи условной оптимизации функции двух переменных. Показано, что предложенный метод применим также к задаче построения наилучшей эллипсоидальной аппроксимации с дополнительным ограничением на максимальное отклонение от допустимого пути. Обсуждение иллюстрируется численными примерами.
Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 30.07.2024
Число запросов	29649
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)