Библиотека Амурского Государственного Университета

Главная

Упрощенный режим

Описание

Шлюз Z39.50

Базы данных

БД "Статьи" - результаты поиска

Вид поиска

БД "Книги"

БД "Статьи"

Труды АМГУ

Выпускные квалификационные работы

Антитеррор

Область поиска

Формат представления найденных документов:
полный	информационный	краткий

Отсортировать найденные документы по:
автору	заглавию	году издания	типу документа

Поисковый запрос: (<.>K=движение роботов<.>)

Общее количество найденных документов : 11
Показаны документы с 1 по 11

Даринцев, О. В.
Система планирования движения группы мобильных микророботов на основе генетических алгоритмов [Текст] / О. В. Даринцев, А. Б. Мигранов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2007. - N 3. - С. 154-173. - Библиогр.: c. 173 (6 назв. )

УДК

^a004.8

^a621.865.8;007:159.955

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника--Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
генетические алгоритмы -- движение роботов -- микророботы -- мобильные микророботы -- оптимальное планирование -- оптимальные маршруты -- роботы
Аннотация: Рассматривается генетический алгоритм планирования оптимальных маршрутов для группы микророботов в среде с препятствиями, позволяющий решать поставленную задачу в соответствии с наиболее часто задаваемыми критериями: минимальная длина маршрута, минимизация времени движения и т. д. Представлены результаты моделирования и оптимальные значения параметров, при которых достигается наилучшая балансировка алгоритма.

Доп.точки доступа:
Мигранов, А.Б.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник).
Покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, построенного по зашумленным измерениям в задачах планирования движения роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов ; ст. представлена к публ. В. А. Твердохлебовым // Проблемы управления. - 2011. - N 6. - С. 66-72. - Библиогр.: с. 72 (24 назв.) . - ISSN 1819-3161

УДК

^A519.6

^A007.52

ББК 22.19 + 32.816
Рубрики: Математика
   Вычислительная математика
   Радиоэлектроника
   Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
кривизна пространственного пути -- покомпонентный метод -- сглаживание кривизны -- роботы -- движение роботов -- пространственный путь -- планирование пути -- аппроксимация пути -- число обусловленности -- численные эксперименты -- GNSS-навигация -- B-сплайны
Аннотация: Рассмотрена задача планирования движения робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную робот проводится по желаемой траектории, координаты которой измеряются GNSS-приемником. Для повторения этой траектории в автоматическом режиме необходимо построить геометрический путь, удовлетворяющий определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, представленного с помощью однородных кубических В-сплайнов. Приведены результаты применения предложенного метода к реальным траекториям автомашины и вертолета, полученным с помощью GNSS-приемника.

Доп.точки доступа:
Твердохлебов, В. А. (член редколлегии) \.\

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Гаврилов, А. Е.
Синтез оптимального программного закона перемещения робота с ортогональными шагающими движителями [Текст] / А. Е. Гаврилов, В. В. Жога, П. В. Федченков // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2011. - N 5. - С. 164-173. . - Библиогр.: c. 173 (12 назв. )

УДК

^a007.52

ББК 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- мобильные роботы -- шагающие движители -- законы перемещения -- законы движения -- программные законы движения -- оптимальное перемещение роботов -- приводные двигатели -- приводные электродвигатели -- мощность приводных двигателей -- движение роботов -- снижение затрат мощности -- вязкое сопротивление -- сухое трение -- вариационное исчисление
Аннотация: Исследуется движение мобильного робота с ортогональными шагающими движителями. Рассматривается проблема снижения затрат мощности приводных двигателей на преодоление сил линейного вязкого сопротивления и нелинейных сил сухого трения при прямолинейном движении робота. С помощью методов вариационного исчисления определяется оптимальный программный закон движения из условия минимума тепловых потерь приводных электродвигателей.

Доп.точки доступа:
Жога, В. В.; Федченков, П. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Степанов, П. В. (аспирант).
Многоагентная система планирования движения мобильного робота на основе искусственных силовых полей [Текст] / П. В. Степанов, И. А. Щербатов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2015. - Т. 16, № 5. - С. 307-313 : ил. - Библиогр.: с. 312 (31 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427

УДК

^a621.398

ББК 32.96
Рубрики: Радиоэлектроника
Автоматика и телемеханика
Кл.слова (ненормированные):
генерирующие агенты -- движение роботов -- искусственные силовые поля -- многоагентная архитектура -- многоагентные системы -- мобильные роботы -- реактивные агенты -- силовые поля
Аннотация: Рассмотрена двухуровневая архитектура многоагентной системы планирования движения робота в частично детерминированной среде на основе подхода с использованием искусственных силовых полей. Проведен критический анализ работ и показаны основные особенности применения теории искусственных силовых полей для управления движением мобильного робота в среде с динамическими препятствиями. Выявлены три основных недостатка, присущих существующим решениям, поставлена задача разработки многоагентной архитектуры планирования движения робота на основе искусственных силовых полей.

Доп.точки доступа:
Щербатов, И. А. (кандидат технических наук; доцент)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Рыжова, Т. П. (кандидат технических наук; старший научный сотрудник).
Метод классификации рабочей зоны мобильного робота на основе анализа трехмерного облака точек [Текст] / Т. П. Рыжова // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 1. - С. 31-36 : ил. - Библиогр.: с. 35 (16 назв.) . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
3D-дальномеры -- автономные мобильные роботы -- движение роботов -- лазерное сканирование -- лазерные дальномеры -- мобильные роботы -- облако точек -- пересеченная местность -- рабочие зоны
Аннотация: В статье предложен метод классификации рабочей зоны автономного мобильного робота, перемещающегося в условиях пересеченной местности. Разработанный метод классификации основан на анализе трехмерного облака точек, полученного лазерным сканирующим 3D-дальномером. Использование сканирующего лазерного дальномера позволяет выполнять классификацию зоны движения робота в любое время суток и года. Предложен набор классификационных признаков, вычисление которых осуществляется с использованием метода наименьших квадратов и элементов теории вероятностей и математической статистики. Классификация рабочей зоны робота проводится по четырем классам: "Ровная поверхность", "Малая неровность", "Большая неровность" и "Препятствие".

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1)
Свободны: эн.ф. (1)

Найти похожие

Зенкевич, С. Л. (доктор физико-математических наук; профессор).
Один способ получения оценки сглаживания фазового вектора в задаче управления движением строя [Текст] / С. Л. Зенкевич, Хуа Чжу, Мэйсинь Чжай // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 7. - С. 58-463 : ил. - Библиогр.: с. 462 (6 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
алгоритмы сглаживания -- движение роботов -- линейные динамические системы -- мобильные роботы -- непрерывные линейные системы -- постоянное запаздывание
Аннотация: Сформулирована и решена задача оценки сглаживания с постоянным запаздыванием для непрерывных линейных динамических систем. Указана необходимость получения оценки сглаживания с постоянным запаздыванием при решении задачи управления движением группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Описано разделение задачи оценивания фазового вектора систем на три класса: задачу сглаживания, задачу фильтрации и задачу предсказания. Приведены результаты численного моделирования для нестационарной линейной системы и нелинейных систем, которые показывают, что оценки сглаживания с постоянным запаздыванием быстрее сходятся к истинным значением, чем оценки фильтрации; и неустойчивость оценки сглаживания при моделировании не появилась; с течением времени ошибки оценки сглаживания меньше, чем ошибки фильтрации.

Доп.точки доступа:
Хуа Чжу (аспирант); Мэйсинь Чжай (аспирант)

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Голубев, Ю. Ф.
Управление инсектоморфным роботом при залезании на вершину вертикального угла и при движении по приставной лестнице [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 1. - С. 148-157. - Библиогр.: c. 157 (9 назв. )

УДК

^a531.1

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
управление роботами -- роботы -- инсектоморфные роботы -- движение роботов -- залезание роботов
Аннотация: Исследована задача о залезании шестиногого робота на крышу вертикального прямого двугранного угла по его стенкам и на вертикальный высокий уступ с помощью приставной лестницы. Реализация движения осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение робота формируется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом реализуется PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Мартыненко, Ю. Г.
О движении мобильного робота с роликонесущими колесами [Текст] / Ю. Г. Мартыненко, А. Г. Формальский // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2007. - N 6. - С. 142-149. - Библиогр.: c. 149 (12 назв. )

УДК

^a531.01

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
движение роботов -- мобильные роботы -- роботы -- роботы с роликонесущими колесами -- роликонесущие колеса
Аннотация: Составлены уравнения движения робота по горизонтальной поверхности на трех роликонесущих колесах типа "omnidirectional" без учета их возможного проскальзывания. Построено точное решение уравнений, когда на двигатели постоянного тока, приводящие в движение колеса, подано постоянное напряжение. Рассмотрена задача минимизации моментов электродвигателей и указаны стационарные режимы движения, при которых моменты электродвигателей и затраты энергоресурсов минимальны. Описана схема счисления проходимого роботом пути.

Доп.точки доступа:
Формальский, А. Г.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Яцун, С. Ф. (д. т. н., профессор).
Двухсекционный мобильный робот для передвижения по вертикальным поверхностям [Текст] / С. Ф. Яцун, В. С. Дышенко // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2007. - N 6. - С. 55. . - Полный текст статьи опубликован в Приложении к журналу

УДК

^a004.8

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
роботы -- двухсекционные роботы -- мобильные роботы -- передвижение роботов -- ступенчатые поверхности -- движение роботов
Аннотация: Проведен обзор конструкций роботов для перемещения по вертикальным поверхностям, выявлены достоинства и недостатки существующих конструкций. Предложена конструкция робота для движения по ступенчатым поверхностям, расположенным под некоторым углом в пространстве, рассмотрена реализация прямолинейных движений робота и способов перехода с одной поверхности на другую.

Доп.точки доступа:
Дышенко, В. С.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

10.

Голубев, Ю. Ф.
Управление движением инсектоморфного робота на подвижном шаре [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - N 5. - С. 131-142. . - Библиогр.: c. 142 (12 назв. )

УДК

^a007.52

ББК 32.816
Рубрики: Радиоэлектроника
Кибернетические модели
Кл.слова (ненормированные):
управление движением -- инсектоморфные роботы -- роботы -- шестиногие роботы -- движение роботов
Аннотация: Исследована задача о формировании перемещения шестиногого робота с помощью подвижного шара, катающегося по горизонтальной опорной плоскости. Движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара в направлении продольной оси корпуса и обеспечения динамической устойчивости робота на шаре. Оно осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение корпуса и ног выполняется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом обеспечивается PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.

Доп.точки доступа:
Корянов, В. В.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

11.

Гранкин, А. Н.
Исследование виброударных режимов движения мобильного микроробота с электромагнитным приводом [Текст] / А. Н. Гранкин, С. Ф. Яцун // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - N 1. - С. 163-171. . - Библиогр.: c. 171 (14 назв. )

УДК

^a621.864.2

ББК 32.813
Рубрики: Радиоэлектроника
Искусственный интеллект. Экспертные системы
Кл.слова (ненормированные):
мобильные микророботы -- микророботы -- роботы -- движение роботов -- виброударные режимы движения
Аннотация: Рассматриваются вопросы, связанные с изучением движения мобильного робота, который перемещается за счет колебаний внутренней массы. Предполагается использовать виброударные режимы движения, создаваемые электромагнитным приводом.

Доп.точки доступа:
Яцун, С. Ф.

Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1)
Свободны: ч.з. (1)

Найти похожие

Тематический навигатор

Статистика за 02.07.2024
Число запросов	13085
Число посетителей	1
Число заказов	0

© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)