Вид документа : Статья из журнала Шифр издания : Автор(ы) : Лапшин В. В. Заглавие : Управление движением робота в условиях невесомости Серия: Робототехника Место публикации : Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 1. - С.161-167. - ISSN 0002-3388 (Шифр irts/2017/1). - ISSN 0002-3388 Примечания : Библиогр.: с. 167 (21 назв. ) УДК : 004.8 ББК : 32.813 Предметные рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Ключевые слова (''Своб.индексиров.''): космические роботы--манипуляторы--невесомость--открытый космос--роботы--свободный полет Аннотация: Исследована плоская задача управления движением космического робота, состоящего из корпуса и телескопической руки манипулятора. Робот находится в состоянии свободного пассивного полета. Предполагается, что вектор количества движений и кинетический момент робота относительно центра масс равны нулю. Движение руки манипулятора вызывает соответствующее движение корпуса робота (изменение положения центра масс корпуса и его поворот). В отличие от ранее полученных результатов показано, что можно обеспечить перемещение схвата робота из произвольного начального в произвольное конечное положение внутри рабочей зоны и, более того, обеспечить требуемое (наиболее комфортабельное для выполнения работ) значение угла между рукой манипулятора и корпусом в конечном положении. |