Голубев, Ю. Ф. Управление инсектоморфным роботом при залезании на вершину вертикального угла и при движении по приставной лестнице [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2008. - N 1. - С. 148-157. - Библиогр.: c. 157 (9 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): управление роботами -- роботы -- инсектоморфные роботы -- движение роботов -- залезание роботов Аннотация: Исследована задача о залезании шестиногого робота на крышу вертикального прямого двугранного угла по его стенкам и на вертикальный высокий уступ с помощью приставной лестницы. Реализация движения осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение робота формируется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом реализуется PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота. Доп.точки доступа: Корянов, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |