Ермолов, И. Л. (доктор технических наук; профессор). Распределенное планирование движения для группы совместно переносящих груз роботов с учетом свойств опорных поверхностей [Текст] / И. Л. Ермолов, Б. С. Лапин // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2023. - Т. 24, № 6. - С. 327-334 : ил. - Библиогр.: с. 333 (18 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): RRT -- алгоритм быстрорастущего случайного дерева -- групповое управление -- группы роботов -- мобильные роботы -- опорные поверхности -- планирование траекторий -- распределенные вычисления Аннотация: Рассматривается задача планирования траектории движения строем группы мобильных наземных роботов (МР) с учетом неоднородности параметров сцепления колес роботов с опорной поверхностью. Проведен краткий анализ существующих методов решения задачи планирования траектории и сформулирован вывод о необходимости дополнительного исследования для решения рассматриваемой в статье задачи. В работе предложен метод решения данной задачи, основанный на выборке (Sampling-based). В качестве базового алгоритма использован алгоритм быстрорастущего случайного дерева (RRT). Доп.точки доступа: Лапин, Б. С. (аспирант) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1) Свободны: эн.ф. (1) |