Планирование траектории движения коллаборативного робота для выполнения биопечати [Текст] / А. А. Карцева, А. А. Левин, А. А. Воротников [и др.]> // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 12. - С. 643-650. - Библиогр.: с. 649 (15 назв.) . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Здравоохранение. Медицинские науки Биологические методы лечения Кл.слова (ненормированные): in situ -- биопечать -- заполнение дефектов -- коллаборативные роботы -- криволинейные траектории -- обработка поверхностей -- ориентация рабочего органа -- ступенчатый эффект -- траектории роботов Аннотация: Актуальной является задача планирования траектории движения робота для биопечати in situ вдоль реальной криволинейной поверхности. Проведен краткий анализ решений, позволяющих планировать траекторию для биопечати. Приведено математическое описание поверхности, используемой в качестве модели дефекта, необходимое для построения траектории. Введены дополнительные ограничения в целях уменьшения сложности алгоритма планирования. Для локализации дефекта на криволинейной поверхности используется информация о задаваемом предварительно контуре, охватывающем этот дефект. Разработан алгоритм генерации плоской траектории движения рабочего органа робота для заполнения дефекта с последующим проецированием ее на реальную криволинейную поверхность. Отмечена важность предварительной обработки данных об отсканированной поверхности с помощью разработанного алгоритма фильтрации, основанного на методе скользящего среднего. Доп.точки доступа: Карцева, А. А. (магистрант); Левин, А. А. (аспирант); Воротников, А. А. (преподаватель); Подураев, Ю. В. (доктор технических наук; профессор); Илюхин, Ю. В. (доктор технических наук; профессор) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : эн.ф. (1) Свободны: эн.ф. (1) |