Голубев, Ю. Ф. Транспортировка груза на плоту инсектоморфным роботом [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 5. - С. 136-146. - Библиогр.: с. 146 (15 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Динамика Кл.слова (ненормированные): алгоритмы движения -- алгоритмы управления -- грузы -- движения роботов -- инсектоморфные роботы -- компьютерное моделирование -- плоты -- роботы -- шестиногие роботы Аннотация: Представлен алгоритм формирования движения, позволяющий осуществить переправу шестиногого робота вместе с грузом на другой берег водной преграды в простейшем случае, когда робот сообщает плоту начальный толчок от берега. Предложенный алгоритм управления предусматривает необходимость переноса груза с берега на плот, транспортировки груза по движущемуся плоту и переноса груза с плота на другой берег. Алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования в рамках полной динамической модели движения с учетом нестационарного воздействия воды на плот. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления. Доп.точки доступа: Корянов, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |