Голицына, М. В. Оценка области допустимых параметров системы управления вибрационным роботом [Текст] / М. В. Голицына, В. А. Самсонов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2018. - № 2. - С. 85-101. - Библиогр.: с. 100-101 (18 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Механика Механика твердых тел Кл.слова (ненормированные): вибрационные роботы -- маятники -- роботы -- сила тяжести -- сухое трение -- угловое ускорение Аннотация: Рассматривается прямолинейное перемещение вибрационного робота по плоскости, представленного жестким корпусом и маятником внутри него. Движение происходит в поле силы тяжести, между корпусом и плоскостью действует сила сухого трения. Робот управляется за счет выбора углового ускорения маятника. Исследуются два режима управления роботом, отвечающие различным ограничениям на выбор управления. Каждый из изучаемых законов управления обеспечивает периодическое перемещение робота, при этом робот перемещается только в одном направлении (движение является невозвратным). Рассматривается задача об определении границ параметра сухого трения и параметра управления, при которых предложенные режимы управления осуществимы. Доп.точки доступа: Самсонов, В. А. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |