Хусаинов, Р. Р. (научный сотрудник). Метод управления движением двуногого шагающего робота по произвольной траектории [Текст] / Р. Р. Хусаинов, А. А. Климчик, Е. А. Магид // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2018. - Т. 19, № 10. - С. 633-641 : ил. - Библиогр.: с. 639-640 (21 назв.). - Заглавие, аннотация, ключевые слова, список литературы на русском и английском языках . - ISSN 1684-6427
Рубрики: Радиоэлектроника Искусственный интеллект. Экспертные системы Кл.слова (ненормированные): Калмана фильтр -- двуногие шагающие роботы -- дискретные системы -- линейно-квадратичные регуляторы -- линейные дискретные системы -- произвольные траектории -- фильтр Калмана -- шагающие роботы Аннотация: Описывается разработка метода управления передвижением двуногого шагающего робота по произвольной траектории на основе линейно-квадратичного регулятора с прогнозированием, использующего линейный фильтр Калмана для оценки состояния робота. Критерием устойчивости движения в работе выбрана точка нулевого момента. Проведены эксперименты на виртуальной модели робота AR601, подтверждающие эффективность предложенного метода. Доп.точки доступа: Климчик, А. А.; Магид, Е. А. (профессор; исполняющий обязанности заведующего кафедрой) Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |