Андрейчук, А. А. Методы планирования траектории на плоскости с учетом геометрических ограничений [Текст] / А. А. Андрейчук, К. С. Яковлев // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 6. - С. 125-140. - Библиогр.: с. 139-140 (31 назв. ) . - ISSN 0002-3388
Рубрики: Транспорт Навигация воздушная Кл.слова (ненормированные): беспилотники -- геометрические ограничения -- летательные аппараты -- маловысотные полеты -- методы навигации -- траектории полетов Аннотация: Задача планирования траектории на плоскости рассматривается как задача поиска пути на графе специального вида. Анализируются алгоритмы, способные решать задачу с учетом геометрических ограничений, а именно в предположении, что траектория представляет собой упорядоченный набор отрезков-секций, таких, что угол между любыми двумя последовательными секциями не превышает заданного порогового значения. Такая постановка весьма актуальна при разработке эффективных методов навигации беспилотных транспортных средств. Предлагается новый алгоритм решения поставленной задачи, приводятся результаты его теоретических и экспериментальных исследований. Последние подтверждают его применимость на практике для планирования траектории маловысотного полета беспилотного летательного аппарата мультироторного типа в городских условиях, а также существенное превосходство над имеющимися отечественными и мировыми аналогами по числу успешно решаемых заданий. Доп.точки доступа: Яковлев, К. С. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |