Гилимьянов, Руслан Фаильевич (кандидат технических наук; старший научный сотрудник). Покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, построенного по зашумленным измерениям в задачах планирования движения роботов [Текст] / Р. Ф. Гилимьянов ; ст. представлена к публ. В. А. Твердохлебовым // Проблемы управления. - 2011. - N 6. - С. 66-72. - Библиогр.: с. 72 (24 назв.) . - ISSN 1819-3161
Рубрики: Математика Вычислительная математика Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): кривизна пространственного пути -- покомпонентный метод -- сглаживание кривизны -- роботы -- движение роботов -- пространственный путь -- планирование пути -- аппроксимация пути -- число обусловленности -- численные эксперименты -- GNSS-навигация -- B-сплайны Аннотация: Рассмотрена задача планирования движения робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную робот проводится по желаемой траектории, координаты которой измеряются GNSS-приемником. Для повторения этой траектории в автоматическом режиме необходимо построить геометрический путь, удовлетворяющий определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, представленного с помощью однородных кубических В-сплайнов. Приведены результаты применения предложенного метода к реальным траекториям автомашины и вертолета, полученным с помощью GNSS-приемника. Доп.точки доступа: Твердохлебов, В. А. (член редколлегии) \.\ Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |