Голубев, Ю. Ф. Управление движением инсектоморфного робота на подвижном шаре [Текст] / Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2009. - N 5. - С. 131-142. . - Библиогр.: c. 142 (12 назв. )
Рубрики: Радиоэлектроника Кибернетические модели Кл.слова (ненормированные): управление движением -- инсектоморфные роботы -- роботы -- шестиногие роботы -- движение роботов Аннотация: Исследована задача о формировании перемещения шестиногого робота с помощью подвижного шара, катающегося по горизонтальной опорной плоскости. Движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара в направлении продольной оси корпуса и обеспечения динамической устойчивости робота на шаре. Оно осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение корпуса и ног выполняется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом обеспечивается PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота. Доп.точки доступа: Корянов, В. В. Имеются экземпляры в отделах: всего 1 : ч.з. (1) Свободны: ч.з. (1) |